Robatica
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25. Sistema de rastreamento de alvos para robÃs mÃveis baseado em sensor visual e controle fuzzy.
Este trabalho objetiva a implementaÃÃo de um sistema de rastreamento de alvo para aplicaÃÃes em robÃtica mÃvel, utilizando como sensor principal uma cÃmera tipo Charge-Coupled Device (CCD). Uma abordagem adaptativa à utilizada para compensar as variaÃÃes de iluminaÃÃo no ambiente. Esta adaptaÃÃo: 1) usa o mÃtodo de retroprojeÃÃo de histogram
Publicado em: 2004
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26. LocalizaÃÃo baseada em mÃtodo de Monte Carlo e algoritmos genÃticos para robÃtica mÃvel.
A robÃtica mÃvel autÃnoma à uma Ãrea de pesquisa onde o foco primordial concentra-se na busca incessante de meios que possibilitem a operaÃÃo de um robà mÃvel sem a intervenÃÃo humana e de um modo mais inteligente possÃvel. Para isso, essa busca pode ser dividida em diferentes Ãnfases: planejamento de aÃÃes, mapeamento de ambiente e localizaÃ
Publicado em: 2003
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27. InvestigaÃÃo e implementaÃÃo de um controle de forÃa/torque em manipulador robÃtico.
Este trabalho versa sobre o projeto e implementaÃÃo de um controlador de forÃa/torque para um manipulador robÃtico industrial. Uma proposta de cunho prÃtico, considerando-se as caracterÃsticas da planta, foi implementada no manipulador industrial Puma 560 com um sensor de forÃa/torque de seis eixos montado em seu pulso. Considerando-se a inacessibilid
Publicado em: 2003
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28. Controle cinemÃtico e dinÃmico de robÃs mÃveis.
Neste trabalho à considerado o problema do controle cinemÃtico e dinÃmico de robÃs mÃveis com acionamento diferencial. O modelo cinemÃtico à descrito em coordenadas retangulares e à adotado o modelo dinÃmico proposto por Yamamoto. Duas abordagens sÃo consideradas: a primeira utiliza o controle cinemÃtico, e a segunda combina o controlador cinemÃt
Publicado em: 2003
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29. AplicaÃÃes de mÃltiplas redes neurais em sistemas mecatrÃnicos.
Esta tese trata da aplicaÃÃo de mÃltiplas redes neurais em sistemas mecatrÃnicos. à mostrado que as mÃltiplas redes neurais devem ser treinadas em seqÃÃncia, tal que aprendizado acumulativo possa ser obtido sem a necessidade de um coordenador geral. Este mÃtodo de treinamento pode manter o aprendizado jà adquirido pelas redes neurais, que foram tre
Publicado em: 2003
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30. Modelagem e estudo do controle de um manipulador robÃtico hÃbrido com trÃs juntas revolutas.
Este trabalho descreve o projeto, a modelagem dinÃmica, a simulaÃÃo computacional em malha aberta e fechada e a identificaÃÃo experimental dos modos de vibraÃÃo de um manipulador robÃtico hÃbrido com trÃs juntas revolutas, dois elos rÃgidos e um flexÃvel. O modelo dinÃmico do sistema foi obtido via aplicativo MATHEMATICA, utilizando as equaÃÃe
Publicado em: 2002
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31. UtilizaÃÃo de opÃÃes para o controle autÃnomo de robÃs mÃveis.
Em aplicaÃÃes de Aprendizagem por ReforÃo tais como a navegaÃÃo de robÃs autÃnomos, o uso de opÃÃes (macro-operadores) no lugar de aÃÃes de baixo nÃvel tem sido considerado como um meio para produzir convergÃncia mais rÃpida e uma exploraÃÃo mais significativa do espaÃo de estados.Esta dissertaÃÃo apresenta um estudo sobre a utilizaÃÃo d
Publicado em: 2002
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32. Procedimento de calibraÃÃo da interface robÃ-ambiente CAD para programaÃÃo off-line.
A utilizaÃÃo da programaÃÃo "off-line" para robÃs à reconhecidamente um procedimento Ãtil em automaÃÃo industrial, uma vez que possibilita o desenvolvimento de novos programas e a realizaÃÃo de testes de configuraÃÃes no "workspace" do robà sem comprometimento do tempo de sua utilizaÃÃo, realizando-se conseqÃentemente, tarefas de baixo custo
Publicado em: 2001
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33. ReavaliaÃÃes da GasNet e sua eficÃcia: alÃm da proposiÃÃo inicial.
Este trabalho ampliou e aprofundou os estudos iniciais que alicerÃaram a proposta de um novo modelo de rede neural artificial, a GasNet ([Hus1998], [HSO+1998], [HSJ+1998], [PHO1998] e [HSO2001]), cuja principal particularidade à a emulaÃÃo de comunicaÃÃo via moduladores quÃmicos difusos. Em sua origem, o modelo GasNet foi aplicado na evoluÃÃo bem su
Publicado em: 2001
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34. Controle robusto de um manipulador robÃtico.
Este trabalho versa sobre o projeto de um controlador linear robusto multivÃriavel para um manipulador robÃtico com a finalidade de proporcionar precisÃo e rapidez no posicionamento da extremidade do manipulador. O manipulador robÃtico de trÃs graus de liberdade com acionamento direto nas juntas (direct drive), objeto de estudo deste trabalho, tem seu m
Publicado em: 2000
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35. TÃcnicas de visÃo computacional e de controle para aplicaÃÃo em robÃtica mÃvel.
Nesta tese sÃo investigados dois subproblemas bÃsicos envolvidos na aplicaÃÃo de robÃs mÃveis: guiamento e controle. No caso do guiamento, Ãnfase à dada aos sistemas baseados em visÃo, e sÃo abordados dois procedimentos distintos: a) um baseado na detecÃÃo de guias, e b) outro baseado na tÃcnica de fluxo Ãptico, que relaciona as velocidades apa
Publicado em: 2000
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36. Sistema inteligente para determinaÃÃo de seqÃÃncias de montagem otimizadas.
Este trabalho apresenta o desenvolvimento e implementaÃÃo de um sistema computacional inteligente usado para gerar seqÃÃncias de montagem Ãtimas ou prÃximas da Ãtima para produtos industriais. Este à um importante problema a ser estudado, uma vez que o custo de montagem para um produto industrial tÃpico pode representar atà 50% do custo total de su
Publicado em: 2000