InvestigaÃÃo e implementaÃÃo de um controle de forÃa/torque em manipulador robÃtico.

AUTOR(ES)
DATA DE PUBLICAÇÃO

2003

RESUMO

Este trabalho versa sobre o projeto e implementaÃÃo de um controlador de forÃa/torque para um manipulador robÃtico industrial. Uma proposta de cunho prÃtico, considerando-se as caracterÃsticas da planta, foi implementada no manipulador industrial Puma 560 com um sensor de forÃa/torque de seis eixos montado em seu pulso. Considerando-se a inacessibilidade do controle de posicionamento do Puma 560 e a nÃo modificaÃÃo do projeto original do robÃ, foi implementada uma malha externa de controle de forÃa/torque sobreposta à malha interna de controle de posiÃÃo do controlador original. Uma das contribuiÃÃes deste trabalho foi o desenvolvimento de um simulador geral de manipuladores robÃticos de elos seriais rÃgidos, no ambiente do MATLAB/SIMULINKÃ. O simulador desenvolvido, por generalidade, difere dos simuladores usuais que utilizam MATLAB/SIMULINKÃ, devido sua flexibilidade advinda da possibilidade de se simular qualquer manipulador dessa categoria e da facilidade de utilizaÃÃo devido à interface desenvolvida para o usuÃrio. O mesmo foi amplamente usado neste trabalho, tanto para o projeto e sintonia dos ganhos do controlador externo de forÃa/torque, quanto para simulaÃÃes. Finalizando, o trabalho objetiva contribuir no esclarecimento de uma metodologia para aplicaÃÃo destes controladores em manipuladores em contato com o "ambiente".

ASSUNTO(S)

sensores de torque (robÃtica) controle de forÃa (robÃtica) braÃos robÃticos robÃtica controle de robÃs controle automÃtico manipuladores

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