Controle cinemÃtico e dinÃmico de robÃs mÃveis.
AUTOR(ES)
Silveira JÃnior, Altamiro VerÃssimo
DATA DE PUBLICAÇÃO
2003
RESUMO
Neste trabalho à considerado o problema do controle cinemÃtico e dinÃmico de robÃs mÃveis com acionamento diferencial. O modelo cinemÃtico à descrito em coordenadas retangulares e à adotado o modelo dinÃmico proposto por Yamamoto. Duas abordagens sÃo consideradas: a primeira utiliza o controle cinemÃtico, e a segunda combina o controlador cinemÃtico com um controlador dinÃmico.No primeiro caso, à proposta uma lei de controle cinemÃtica, deduzida a prova de estabilidade e avaliado seu desempenho em tempo real, comparando-o com o controlador cinemÃtico proposto por Kanayama. Na implementaÃÃo das leis de controle cinemÃticas em tempo real foi utilizado o robà mÃvel Magellan-ISR, investigando-se os problemas de rastreamento de trajetÃria e estabilizaÃÃo em um ponto.No caso do controlador dinÃmico sÃo propostas trÃs estratÃgias de controle: Rede Neural Artificial (RNA), Rede Wavelet com Bias (RWB) e RWB com adaptaÃÃo estrutural. Nenhuma das estratÃgias requer treinamento prÃvio e os pesos e bias sÃo atualizados on-line. As leis de adaptaÃÃo sÃo obtidas atravÃs da anÃlise de estabilidade baseada no mÃtodo de Lyapunov. As estratÃgias que utilizam uma RNA e RWB necessitam do ajuste prÃvio do nÃmero de neurÃnios ou wavelons da camada escondida. No caso da RWB com adaptaÃÃo estrutural, esta restriÃÃo à eliminada atravÃs de um algoritmo de ajuste da estrutura da rede. SÃo apresentados e discutidos resultados de simulaÃÃes realistas, utilizando o controle neural e wavelet, para os casos de rastreamento e estabilizaÃÃo em um ponto, considerando os parÃmetros do robà Magellan-ISR. à tambÃm efetuada comparaÃÃo de desempenho no caso dos controladores cinemÃticos, via simulaÃÃes.
ASSUNTO(S)
cinemÃtica dinÃmica anÃlise de ondas localizadas controle adaptativo robÃs robÃtica redes neurais
