Modelagem e estudo do controle de um manipulador robÃtico hÃbrido com trÃs juntas revolutas.

AUTOR(ES)

Rocha, Guilherme ConceiÃÃo

DATA DE PUBLICAÇÃO

2002

RESUMO

Este trabalho descreve o projeto, a modelagem dinÃmica, a simulaÃÃo computacional em malha aberta e fechada e a identificaÃÃo experimental dos modos de vibraÃÃo de um manipulador robÃtico hÃbrido com trÃs juntas revolutas, dois elos rÃgidos e um flexÃvel. O modelo dinÃmico do sistema foi obtido via aplicativo MATHEMATICA, utilizando as equaÃÃes de Lagrange e mÃtodo dos modos assumidos. O algoritmo para obtenÃÃo do modelo foi validado atravÃs do estudo de caso de um pÃndulo mÃvel flexÃvel. As simulaÃÃes computacionais foram feitas no ambiente MatLab / Simulink. A estratÃgia Torque Computado Generalizado foi utilizada em simulaÃÃo para o controle de posiÃÃo da manÃpula. Finalmente, foram realizados experimentos de identificaÃÃo dos modos de vibraÃÃo da planta fÃsica e os resultados obtidos comparados com aqueles previstos teoricamente.

ASSUNTO(S)

robÃs modelos matemÃticos robÃtica corpos flexÃveis simulaÃÃo computadorizada controle automÃtico estruturas rÃgidas vibraÃÃo anÃlise estrutural dinÃmica manipuladores

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