Controle robusto de um manipulador robÃtico.

AUTOR(ES)
DATA DE PUBLICAÇÃO

2000

RESUMO

Este trabalho versa sobre o projeto de um controlador linear robusto multivÃriavel para um manipulador robÃtico com a finalidade de proporcionar precisÃo e rapidez no posicionamento da extremidade do manipulador. O manipulador robÃtico de trÃs graus de liberdade com acionamento direto nas juntas (direct drive), objeto de estudo deste trabalho, tem seu modelo dinÃmico baseado nas caracterÃsticas mecÃnicas do robà ITA-IEMP; para este sistema ficam evidentes no desempenho efeitos de incertezas devido a variaÃÃes de massa na estremidade do robà (manipulaÃÃo de objetos e troca de ferramentas), e movimento em altas velocidades no espaÃo de trabalho. Os controladores robustos para este sistema foram desenvolvidos utilizando-se teoria de otimizaÃÃo H"infinito" e a abordagem da m-sÃntese. SÃo realizados testes de desempenho e estabilidade no domÃnio do tempo com a planta submetida aos controladores convencionais (assim denominados os controladores via aÃÃo PID e via mÃtodo do torque computado) e aos controladores lineares robustos multivariÃveis com o intuito de confrontar estas tÃcnicas quando usadas para o posicionamento de manipuladores robÃticos sob incertezas. Os estudos de simulaÃÃo realizados para verificar o desempenho do sistema com os controladores projetados foram auxiliados pelo desenvolvimento de um simulador geral da dinÃmica de manipuladores robÃticos de elos rÃgidos seriais (para ambiente SIMULINK do MATLAB), que incorpora a modelagem de adiÃÃo de massa à extremidade de um manipulador. Este simulador deu inÃcio a criaÃÃo de uma biblioteca de robÃtica para ambiente SIMULINK.

ASSUNTO(S)

robÃtica robÃs controladores manipuladores controle robusto

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