Procedimento de calibraÃÃo da interface robÃ-ambiente CAD para programaÃÃo off-line.

AUTOR(ES)
DATA DE PUBLICAÇÃO

2001

RESUMO

A utilizaÃÃo da programaÃÃo "off-line" para robÃs à reconhecidamente um procedimento Ãtil em automaÃÃo industrial, uma vez que possibilita o desenvolvimento de novos programas e a realizaÃÃo de testes de configuraÃÃes no "workspace" do robà sem comprometimento do tempo de sua utilizaÃÃo, realizando-se conseqÃentemente, tarefas de baixo custo, e tempo reduzido. A programaÃÃo off-line necessita que haja a correspondÃncia dos dados geomÃtricos entre o modelo "off-line" obtido em CAD e o espaÃo de trabalho do manipulador real. Para que isso ocorra, à preciso fazer a calibraÃÃo da interface robÃ-CAD, de maneira a garantir correspondÃncia entre software (modelo CAD/programa off-line) e mÃquina (manipulador/espaÃo de trabalho). Atualmente esta calibraÃÃo à feita de maneira "ad hoc", nÃo sistematizada, acarretando uma carga de trabalho adicional para o operador. Como uma soluÃÃo alternativa a esse problema, à proposto neste trabalho um procedimento para a calibraÃÃo desta interface, de maneira a validar os resultados obtidos na programaÃÃo "off-line", tornando o procedimento menos dependente da intervenÃÃo do operador. Este procedimento foi elaborado visando a sua utilizaÃÃo na programaÃÃo "off-line" de robÃs em nÃvel de tarefa, cujo objetivo à aumentar o grau de "inteligÃncia" dos robÃs, principalmente em aplicaÃÃes de montagem. Uma montagem experimental para validaÃÃo dos resultados foi implementada utilizando o manipulador PUMA 560 da Unimation e o aplicativo CAD, AutoCADÂ. Os resultados obtidos mostraram que o procedimento proposto pode ser usado com sucesso em aplicaÃÃes industriais.

ASSUNTO(S)

robÃtica computer aided design calibraÃÃo robÃs interfaces

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