NavegaÃÃo do robà ROMEO utilizando a tÃcnica occupancy grid via sonares.

AUTOR(ES)

Santos, Jeeves Lopes dos

DATA DE PUBLICAÇÃO

2007

RESUMO

Este trabalho descreve os aperfeiÃoamentos realizados na plataforma robÃtica mÃvel ROMEO III, dando origem ao robà ROMEO III.v2, onde os trÃs principais desafios da navegaÃÃo de robÃs mÃveis sÃo atacados: a localizaÃÃo, o mapeamento e o planejamento da trajetÃria. Esta nova configuraÃÃo herda as soluÃÃes utilizadas em suas versÃes anteriores: o algoritmo A* para realizar o planejamento da trajetÃria e a utilizaÃÃo de encoders unido à detecÃÃo de marcos artificiais para a localizaÃÃo. Assim, para atacar o problema do mapeamento, o ROMEO III.v2 utiliza: 1) a metodologia Occupancy Grid para caracterizar o ambiente, 2) um arranjo de sonares com dois receptores e um transmissor para adquirir os dados do espaÃo em volta da plataforma (permitindo identificar o Ãngulo de recepÃÃo da onda ultra-sÃnica, alÃm de estimar possÃveis erros de leitura) e 3) uma bÃssola eletrÃnica à utilizada para identificar a orientaÃÃo inicial da plataforma. Diversos testes sÃo apresentados neste trabalho e mostram que o robà ROMEO III.v2 alcanÃou a sua finalidade dentro das limitaÃÃes impostas pelo sonar: navegar autonomamente em um ambiente estÃtico, estruturado e desconhecido.

ASSUNTO(S)

dinÃmica de robÃs auxÃlios a navegaÃÃo sonar posiÃÃo (localizaÃÃo) planejamento de trajetÃria controle automÃtico

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