IntegraÃÃo de dados de navegaÃÃo de um robà bÃpede

AUTOR(ES)

Guaraci GuimarÃes Bastos Junior

DATA DE PUBLICAÇÃO

2008

RESUMO

Este trabalho està focado na modelagem matemÃtica e simulaÃÃo de um robà bÃpede. Parte da nossa modelagem matemÃtica visa calcular as posiÃÃes e velocidades de cada ponto do robà bÃpede, em cada instante de tempo, nos seus aspectos cinemÃticos a partir de dados obtidos de sensores inerciais. Neste trabalho essa modelagem foi feita atravÃs da utilizaÃÃo de um sistema auxiliar de coordenadas 3D. E tambÃm da construÃÃo e utilizaÃÃo de um integrador numÃrico para as velocidades angulares e aceleraÃÃes lineares desse sistema, solidÃrio a cintura do robà bÃpede, com isso poderemos conhecer deslocamentos e rotaÃÃes sofridos por todas as partes do robà em relaÃÃo a um sistema global de coordenadas. A estratÃgia à primeiro obter o deslocamento da origem e as rotaÃÃes dos eixos do sistema local de coordenadas, para, entÃo, a partir das rotaÃÃes dos motores obter o movimento das outras partes. Com isto pode-se reconstituir toda a dinÃmica em tempo suficiente para qualquer atitude de controle ou avaliaÃÃo de desempenho do mesmo

ASSUNTO(S)

sensores inerciais inertial sensors robot biped robà bÃpede modelagem matemÃtica numerical integrator mathematical modeling integrador numÃrico engenharia mecanica

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