ImplementaÃÃo e anÃlise de tÃcnica de fusÃo sensorial aplicadas à robÃtica.

AUTOR(ES)
DATA DE PUBLICAÇÃO

1999

RESUMO

Este trabalho apresenta a implementaÃÃo e comparaÃÃo de trÃs tÃcnicas distintas de visÃo computacional tridimensional a saber: VisÃo estÃreo: correlaÃÃo de imagens bidimensionais (2D); FusÃo sensorial - uso de sensores distintos: cÃmera 2D + sensor de ultra-som unidimensionais (1D); IluminaÃÃo estruturada. Os algoritmos de visÃo computacional apresentados sÃo basicamente implementaÃÃes de trabalhos anteriores, realizados a partir de tÃcnicas atualizadas de comprovada eficiÃncia. As principais caracterÃsticas avaliadas durante o estudo comparativo entre as trÃs tÃcnicas sÃo: carga computacional (tempo de obtenÃÃo do dado 3D); InfluÃncia do meio (ruÃdo devido a uma iluminaÃÃo nÃo uniforme, ofuscamentos, sombras); custo da infra-estrutura para cada tÃcnica; anÃlise de incertezas, precisÃo (repetibilidade) e acuidade. Optou-se pelo uso do software Matlab versÃo 5.1 para a implementaÃÃo dos algoritmos, dada a facilidade de programaÃÃo e depuraÃÃo, alÃm de ser muito difundido e utilizado no meio acadÃmico, permitindo que os resultados desse trabalho sejam reproduzidos e verificados. SÃo apresentados exemplos de visÃo tridimensional aplicados a tarefas de montagem robotizada do tipo pick-and-place".

ASSUNTO(S)

sensores corpos tri-dimensionais robÃtica mecatrÃnica algoritmos processamento de imagens visÃo por computadores

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