ImplementaÃÃo de leis de controle em robÃs mÃveis.
AUTOR(ES)
Braga, Marco Antonio Teles
DATA DE PUBLICAÇÃO
2005
RESUMO
A partir de leis de controle utilizadas para modelagem de robÃs mÃveis, à apresentado a implementaÃÃo das mesmas no robà mÃvel MAGELLAN PRO do LaboratÃrio de RobÃtica MÃvel da DivisÃo de EletrÃnica e ComputaÃÃo desta instituiÃÃo. Em trabalhos anteriores foi desenvolvido a implementaÃÃo para o modelo cinemÃtico, em que sÃo verificados que incertezas de natureza dinÃmica influenciam o erro de postura do referido robÃ, ocasionando imprecisÃo em trajetÃrias mais complexas do robÃ. A lei de controle à desenvolvida a partir de modelo dinÃmico proposto por Yamamoto, que considera nÃo ocorrer um perfeito rastreamento de velocidade. à utilizada uma Rede Neural Artificial (RNA) com pesos ajustÃveis, que trabalha juntamente ao controlador cinemÃtico, para compensaÃÃo dos distÃrbios dinÃmicos desconhecidos e limitados e tambÃm a dinÃmica nÃo-modelada do tipo nÃo-estruturada, presentes em vÃrias trajetÃrias propostas para o robà mÃvel. As trajetÃrias sÃo diversificadas, para o controlador cinemÃtico e para o controlador dinÃmico, e sÃo tornadas mais complexas para o controlador dinÃmico, permitindo uma avaliaÃÃo da melhora do mesmo em relaÃÃo ao outro no problema de rastreamento de trajetÃria do robà mÃvel.
ASSUNTO(S)
redes neurais teoria de controle posiÃÃo (localizaÃÃo) inteligÃncia artificial modelos matemÃticos dinÃmica de robÃs cinemÃtica robÃtica controle de trajetÃria
