Controle adaptativo de robÃs mÃveis.
AUTOR(ES)
Sousa JÃnior, Celso de
DATA DE PUBLICAÇÃO
2000
RESUMO
Neste trabalho à tratado o problema de controle adaptativo de robÃs mÃveis com rodas e com acionamento diferencial. Os modelos cinemÃtico e dinÃmico sÃo considerados, bem como distÃrbios desconhecidos e limitados, dinÃmica nÃo modelada do tipo nÃo estruturada e atrito. O controlador estudado à constituÃdo de um controlador cinemÃtico, baseado em coordenadas polares, e um controlador dinÃmico, utilizando: Rede Neural Artificial (RNA), Rede Wavelet (RW) e Rede Wavelet com Bias (RWB). Nenhuma das estratÃgias necessita de treinamento prÃvio e os pesos e bias sÃo adaptados on-line. As leis de adaptaÃÃo sÃo obtidas via anÃlise de estabilidade baseado no segundo mÃtodo de Lyapunov. As estratÃgias que utilizam RNA e RW necessitam do ajuste do nÃmero de neurÃnios (ou nÃmero de wavelons, para a RW) da camada escondida. Esta restriÃÃo à eliminada atravÃs de um algoritmo de adaptaÃÃo estrutural proposto para a estratÃgia de controle utilizando RWB. à tambÃm efetuado um estudo sobre a estabilidade do controlador cinemÃtico baseado em coordenadas polares para situaÃÃes onde o ponto de guiagem nÃo està localizado no ponto mÃdio do eixo de rodas. Resultados de simulaÃÃo sÃo apresentados para situaÃÃes de rastreamento e estabilizaÃÃo em um ponto. ComparaÃÃes de desempenho sÃo feitas utilizando resultados de um controlador baseado em realimentaÃÃo linearizante, onde todos os parÃmetros sÃo supostos conhecidos.
ASSUNTO(S)
dinÃmica cinemÃtica robÃtica redes neurais robÃs controle adaptativo controle automÃtico
