Controle e estimaÃÃo de posiÃÃo e orientaÃÃo de robÃs mÃveis.
AUTOR(ES)
Lages, Walter Fetter
DATA DE PUBLICAÇÃO
1998
RESUMO
O problema de estabilizaÃÃo de robÃs mÃveis na posiÃÃo e orientaÃÃo desejadas à abordado neste trabalho. Inicialmente sÃo apresentados os modelos cinemÃtico e dinÃmico de robÃs mÃveis com rodas e mostra-se que sÃo possÃveis apenas cinco classes de modelos. A seguir, sÃo propostas duas estratÃgias de controle. Uma baseada na linearizaÃÃo por realimentaÃÃo do modelo do robà e outra baseada em uma transformaÃÃo nÃo contÃnua de coordenadas. A aplicabilidade destas estratÃgias de controle, para cada uma das cinco classes de robÃs mÃveis, à discutida. Mostra-se que a linearizaÃÃo por realimentaÃÃo de estados permite o controle da posiÃÃo e orientaÃÃo de apenas uma das classes de robÃs mÃveis. Utilizando-se esta estratÃgia, duas outers classes podem ter apenas a posiÃÃo controlada. Para as demais classes esta estratÃgia à preticamente inÃtil. A estratÃgia utilizando transformaÃÃo descontÃnua de coordenadas, por outro lado, permite o controle de robÃs pertencentes a todas as classes. Como os parÃmetros do modelo dinÃmico do robà podem ser variantes do tempo, desenvolve-se versÃes adaptativas dos controladores propostos. Em particular, o controlador com backstepping adaptativo permite que a prova de estabilidade em malha fechada, isto à considerando o processo, o controle e a adaptaÃÃo, seja feita em conjunto. Para permitir a implementaÃÃo dos controladores propostos, sÃo apresentadas tÃcnicas de estimaÃÃo de posiÃÃo e orientaÃÃo atravÃs da fusÃo de dados obtidos a partir de encoders incrementais, visÃo computacional e bÃssola digital. A validaÃÃo dos mÃtodos desenvolvidos à realizada atravÃs de simulaÃÃes e da implementaÃÃo de dois protÃtipos.
ASSUNTO(S)
robÃs robÃtica cinemÃtica mecÃnica (fÃsica) dinÃmica controle automÃtico controle adaptativo
