Um compensador neural ao controle por torque computado do robà ITA-IEMP.
AUTOR(ES)
Almeida Neto, Areolino de
DATA DE PUBLICAÇÃO
1998
RESUMO
O presente trabalho apresenta um compensador neural ao controle por torque computado do robà ITA-IEMP. A compensaÃÃo implementada consiste na correÃÃo do modelo dinÃmico deste robÃ, usado no controlador por torque computado. Para isto foram utilizadas redes neurais para alterar o sinal de erro de posiÃÃo injetado no controlador por torque computado, de tal forma que para cada sinal de erro de posiÃÃo existe uma rede neural associada alterando este sinal. A implementaÃÃo computacional realizada foi em linguagem de comandos do MATLAB, com execuÃÃo deste programa de dentro do prÃprio ambiente MATLAB para WINDOWS 95.
ASSUNTO(S)
inteligÃncia artificial controle automÃtico robÃs redes neurais robÃtica controladores
ACESSO AO ARTIGO
http://www.bd.bibl.ita.br/tde_busca/arquivo.php?codArquivo=308Documentos Relacionados
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