Robotica Localizacao
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25. Proposta de uma arquitetura de hardware em FPGA implementada para SLAM com multi-câmeras aplicada à robótica móvel / Proposal of an FPGA hardware architecture for SLAM using multi-cameras and applied to mobile robotics
Este trabalho apresenta uma arquitetura de hardware, baseada em FPGA (Field-Programmable Gate Array) e com multi-câmeras, para o problema de localização e mapeamento simultâneos - SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) aplicada a sistemas robóticos embarcados. A arquitetura é composta por módulos de hardware altamente especializados para a local
Publicado em: 2008
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26. Localização e mapeamento simultâneos com auxílio visual omnidirecional. / Simultaneous localization and mapping with omnidirectional vision.
The problem of simultaneous localization and mapping, known as the problem of SLAM, is one of the greatest obstacles that the field of autonomous robotics faces nowadays. This problem is related to a robots ability to navigate through an unknown environment, constructing a map of the regions it has already visited at the same time as localizing itself on thi
Publicado em: 2008
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27. Design of a 3D system localization for application in aerial robotics / Desenvolvimento de um sistema de localização 3D para aplicação em robôs aéreos
Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um sistema de localização 3D para aplicação em um Veículo Aéreo Não-Tripulado (VANT). O sistema é capaz de fornecer em tempo real estimativas da posição, velocidade e atitude do veículo. Devido a restrições impostas pelo veículo no qual o sistema será embarcado, o sistema é composto por dispositivo
Publicado em: 2007
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28. Navigation system for aerial robotic vehicles based on the boservation and mapping of the environment at the School of Electrical and Computer Engineering / Sistema de navegação para veiculos roboticos aereos baseado na observação e mapeamento do ambiente
Este trabalho disserta sobre o desenvolvimento e a implementação de um sistema de localização e mapeamento simultâneos (SLAM) para um veículo robótico aéreo. Utilizando tal sistema, um robô que sobrevoe determinada área, até então desconhecida, deve ser capaz de conhecer sua postura no ambiente e mapeá-lo, sem o auxílio de mapas ou outras infor
Publicado em: 2007
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29. Combination of monocular vision and sparse sonares for mobile robots localization. / Combinação de visão monocular e sonares esparsos para a localização de robôs móveis.
Um componente fundamental no sistema de um robô móvel consiste na habilidade de localizar-se acuradamente, o que envolve estimar sua postura em relação a uma representação global do espaço. A especificação geral de uma abordagem de localização baseada em dados sensoriais possui uma estimativa inicial da postura do robô e usa os dados coletados pe
Publicado em: 2007
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30. Navegação exploratória baseada em problemas de valores de contorno
Este trabalho apresenta e discute uma estratégia e discute uma estratégia inédita para o problema de exploração e mapeamento de ambientes desconhecidos usandoo robô NOMAD 200. Esta estratégia tem como base a solução numéricqa de problemas de valores de contorno (PVC) e corresponde ao núcleo da arquitetura de controle do robô. Esta arquitetura é
Publicado em: 2007
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31. Cooperative multirobot Makov localization. / Localização de Markov para multirrobôs cooperativos.
Esta tese propõe um modelo probabilístico geral para a localização cooperativa de multirrobôs. O problema da localização multirrobôs pode ser definido como: dado um modelo do ambiente, estimar a localização de cada robô em um grupo atuando em um mesmo ambiente, com base nas informações sensoriais oferecidas pelas medidas de odometria, medidas do
Publicado em: 2006
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32. Sistema de visão robótica para identificação e localização de objetos sob manipulação por robôs industriais em células de manufatura.
There are several techniques for applying robotic vision for identification and localization of industrial objects. These objects are typically found in manufacturing cells. The purpose is to catch and transport the pieces for automatically grouping. Robotic vision for industrial objects is an important and still difficult task, especially feature extraction
Publicado em: 2006
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33. Implementação de rotinas computacionais básicas para cabeça estéreo robótica
O Laboratório de Sistemas Inteligentes do Departamento de Engenharia de Computação e Automação da Universidade Federal do Rio Grande do Norte - UFRN -tem como um de seus projetos de pesquisa -Robosense -a construção de uma plataforma robótica móvel. Trata-se de um robô provido de duas rodas, acionadas de forma diferencial, dois braços, com 5 graus
Publicado em: 2006
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34. Ferramentas computacionais para robos moveis autonomos
Robôs móveis autônomos são plataformas com poder de processamento embarcado, capazes de tomar decisões de forma independente frente a situações diversas impostas pelo ambiente sobre o qual operam. Têm sido muito usados em pesquisa e ensino, permitindo o desenvolvimento de aplicativos, experimentos e aprimoramento de conhecimentos. Programar um robô
Publicado em: 2004
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35. Sistema de controle híbrido para robôs móveis autônomos
Neste trabalho foi desenvolvido um sistema de controle robusto para robôs móveis autônomos que é capaz de operar e de se adaptar a diferentes ambientes e condições. Para isso foi proposta uma arquitetura de controle híbrida (COHBRA), integrando as duas principais técnicas de controle robótico (controle deliberativo e controle reativo). Esta arquitet
Publicado em: 2002
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36. Desenvolvimento de um robo bipede para locomoção em ambiente desestruturado
Neste trabalho desenvolveu-se a concepção, modelagem, simulação, construção e implementação de um robô bípede, capaz de interagir com o ambiente através de sensores e desviar de obstáculos em seu ambiente de trabalho a princípio de localização desconhecida. A determinação da equação de movimento foi realizada através do método de Newton
Publicado em: 2002