Navigation system for aerial robotic vehicles based on the boservation and mapping of the environment at the School of Electrical and Computer Engineering / Sistema de navegação para veiculos roboticos aereos baseado na observação e mapeamento do ambiente

AUTOR(ES)
DATA DE PUBLICAÇÃO

2007

RESUMO

Este trabalho disserta sobre o desenvolvimento e a implementação de um sistema de localização e mapeamento simultâneos (SLAM) para um veículo robótico aéreo. Utilizando tal sistema, um robô que sobrevoe determinada área, até então desconhecida, deve ser capaz de conhecer sua postura no ambiente e mapeá-lo, sem o auxílio de mapas ou outras informações externas. Para alcançar este objetivo, o sistema recebe informações de uma unidade de medição inercial e de uma câmera, que observa características do ambiente e, indiretamente, a posição e a atitude do robô. Para fundir as informações dos dois conjuntos sensoriais embarcados, é utilizada uma arquitetura baseada no filtro de Kalman estendido, que atua como um estimador tanto da localização do dirigível quanto do mapa. Este sistema representa um primeiro passo em direção a uma solução de SLAM em seis graus de liberdade para o Projeto AURORA, que visa o desenvolvimento de tecnologia em robótica aérea. Desta forma, a abordagem proposta é validada em um ambiente de simulação composto de sensores virtuais e do simulador dinâmico do projeto AURORA. Os resultados apresentados mostram a eficácia da metodologia

ASSUNTO(S)

filtragem de filtering kalman soil mapping mobile robots navigation navegação de robos moveis - localização robos moveis mobile robots kalman mapeamento do solo

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