Robotica Localizacao
Mostrando 13-24 de 37 artigos, teses e dissertações.
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13. Módulo de auto-localização para um agente exploratório usando Filtro de Kalman / Self-localization module for exploratory agent using kalman filter
Construir um robô capaz de realizar tarefas sem qualquer interferência humana é um dos maiores desafios da Robótica Move!. Dispondo apenas de sensores, um robô autônomo precisa explorar ambientes desconhecidos e, simultaneamente, construir um mapa confiável a fim de se localizar e realizar a tarefa. Na presença de erros de odometria, o robô não con
Publicado em: 2010
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14. Mapeamento e localização simultâneos para multirobôs cooperativos. / Cooperative multi-robot simultaneous localization and mapping.
Neste trabalho foi desenvolvido um estudo comparativo entre duas estratégias básicas para a combinação de mapas parciais baseados em marcos para sistemas multirobô: a estratégia por associação de marcos e a estratégia por distância relativa entre os robôs (também conhecida por rendez-vous). O ambiente simulado corresponde a um entorno plano povoa
Publicado em: 2010
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15. Hardware/Software codesign of particle filter for real time localization of mobile robots / Co-projeto de hardware/software do filtro de partículas para localização em tempo real de robôs móveis
Sophisticated techniques for estimation of models based on simulation, particle filters or Sequential Monte Carlo Methods, were recently used to solve many difficult problems in the field of mobile robotics. However, the success of particle filters was limited to the computation of parameters in low dimensionality spaces. The current research efforts in mobi
Publicado em: 2010
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16. Filtro de partículas adaptativo para o tratamento de oclusões no rastreamento de objetos em vídeos / Adaptive MCMC-particle filter to handle of occlusions in object tracking on videos
O rastreamento de objetos em vídeos representa um importante problema na área de processamento de imagens, quer seja pelo grande número de aplicações envolvidas, ou pelo grau de complexidade que pode ser apresentado. Como exemplo de aplicações, podemos citar sua utilização em áreas como robótica móvel, interface homem-máquina, medicina, automaç
Publicado em: 2010
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17. Uma proposta de controle neural adaptativo para o posicionamento de um braço mecânico / Positioning a robot arm using an adaptive neural controller
Inicialmente concebidos para operar em ambientes industriais fechados, os robôs vem se tornando cada vez mais difundidos na sociedade. Suas atribuições não se limitam mais exclusivamente a execução de simples tarefas de repetição, mas a uma interação efetiva com o mundo em que se inserem. Para atingir tal objetivo, estes robôs devem possuir um con
Publicado em: 2010
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18. Um sistema de localização robótica para ambientes internos baseado em redes neurais. / An indoor robot localization system based on neural networks.
Nesta pesquisa são estudados aspectos relacionados à problemática da localização robótica, e um sistema de localização robótica é construído. Para determinação da localização de um robô móvel em relação a um mapa topológico do ambiente, é proposta uma solução determinística. Esta solução é empregada a fim de prover localização pa
Publicado em: 2009
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19. Estimação em sistemas com restrições de igualdade e aplicações em robótica móvel e de reabilitação / Estimation in equality constrainted systems and applications in mobile and rehabilitation robotics
Esta dissertação é desenvolvida na área de estimação de estados em sistemas com restrições de igualdade. É feito um estudo de sistemas com restrições de igualdade e este trabalho apresenta uma forma de se utilizar sistemas descritores para realizar a estimação neste tipo de sistema. Também é apresentado um novo método para fusão de dados em
Publicado em: 2009
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20. Localização e mapeamento em terrenos irregulares utilizando robôs móveis
É notável o aumento na utilização de robôs nas mais diversas áreas e aplicações, principalmente os denominados robôs móveis, aqueles com capacidade de se locomover através do ambiente em que estão inseridos. Dessa forma, é crescente também a demanda de prover maior autonomia aos robôs, diminuindo ou eliminando a necessidade de supervisão huma
Publicado em: 2009
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21. Planning for multi-robot localization / Localização multirrobo cooperativa com planejamento
Em um problema de localização multirrobô cooperativa, um grupo de robôs encontra-se em um determinado ambiente, cuja localização exata de cada um dos robôs é desconhecida. Neste cenário, uma distribuição de probabilidades aponta as chances de um robô estar em um determinado estado. É necessário então, que os robôs se movimentem pelo ambiente
Publicado em: 2009
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22. Desenvolvimento de um sistema de localização e reconstrução de trajetórias para um veículo terrestre
A tarefa de localização de um robô móvel constitui-se como uma das etapas fundamentais para se atingir o objetivo de locomoção autônoma do mesmo, tendo em vista que um veículo deve conhecer sua posição geográfica, em relação a um determinado referencial, para conseguir se desviar de obstáculos conhecidos e alcançar lugares desejados. O cumprim
Publicado em: 2009
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23. Localização e mapeamento em tempo real utilizando robô simulado no Microsoft Robotics Developer Studio.
A exploração autônoma de ambientes desconhecidos necessita da construção incremental e consistente de um modelo do local explorado para que o robô possa estimar com sucesso sua localização ao longo do trajeto executado. Este problema é conhecido como localização e mapeamento simultâneo (SLAM), sendo de fundamental importância para o estudo de ro
Publicado em: 2009
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24. Building object-based maps for robot navigation. / Construção de mapas de objetos para navegação de robôs.
Como a complexidade das tarefas realizadas por robôs móveis vêm aumentando a cada dia, a percepção do robô deve ser capaz de capturar informações mais ricas do ambiente, que permitam a tomada de decisões complexas. Entre os possíveis tipos de informação que podem ser obtidos do ambiente, as informações geométricas e semânticas têm papéis im
Publicado em: 2009