Modeling of a robotic leg based on the Bennettâs linkage / Modelagem de uma perna de robà com base no mecanismo de Bennett

AUTOR(ES)
DATA DE PUBLICAÇÃO

2006

RESUMO

O objetivo desse trabalho à apresentar o desenvolvimento de uma perna robÃtica, modelada com base em um mecanismo espacial de quatro barras do tipo 4R, denominado mecanismo de Bennett. Sabe-se que com uma configuraÃÃo adequada desse mecanismo à possÃvel descrever uma trajetÃria espacial, com perfil similar ao perfil de um passo, utilizando apenas um grau de liberdade. Em funÃÃo disso, a perna modelada à bem mais simples do que a grande maioria das pernas que sÃo utilizadas atualmente nos robÃs mÃveis. Em funÃÃo da necessidade de se transpor obstÃculos, foram adicionados à perna dois graus de liberdade, dando a ela uma maior mobilidade. Esses graus de liberdade adicionais nÃo comprometem o desempenho da estrutura, pois sÃo utilizados apenas durante a transposiÃÃo de obstÃculos, que à uma situaÃÃo na qual o robà normalmente se movimenta a velocidades mais baixas. A perna modelada, apesar de nÃo ter tido sua configuraÃÃo otimizada, apresentou resultados satisfatÃrios, sendo capaz de transpor obstÃculos de dimensÃes comparativas Ãs dimensÃes da perna. As simulaÃÃes grÃficas confirmam que as dimensÃes fÃsicas da estrutura exercem grande influÃncia sobre as dimensÃes de obstÃculos que a perna pode transpor.

ASSUNTO(S)

perna robÃtica robÃtica bennettâs mechanism robotics robà mÃvel mobile robots mecanismo de bennett robotic leg engenharia mecanica

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