Estudo e implemantação de sistema de controle de direção para veiculo auto-guiado

AUTOR(ES)
DATA DE PUBLICAÇÃO

1993

RESUMO

No Laboratório de Engenharia de Computaçãoe AutomaçãoIndustrial da Faculdade de Engenharia Elétrica da UNICAMP -LCAlFEE -vem sendo desenvolvido o projeto e a implementação de um Veículo Auto-Guiado - AGV. O AGV/LCA foi projetado para aplicações no meio industrial, fazendo parte de um sistema de transporte flexível, servindo como meio de integração de matéria-prima e ferramentas. O sistema de orientação utiliza fitas refletivasfixadas no piso e o veículo tem o seu controle através de um programa executado em um microcomputador compatível com um PC/AT - 386 Sx, a bordo do AGV. Os sistemas de tração e direção são baseados em motores de indução trifásicos do tipo gaiola de esquilo, alimentados por inversores do tipo fonte de tensão, configurados topologicamente em ponte trifásica. Este trabalho tem como objetívo principal a integração entre os diversos subsistemas -aquisição de dados, controle de tração e controle de direção -através de um programa que faz o controle das operações do AGV. São mostradas as funções implementadas para garantir o bom desempenho do sistema, como a compensação de tensão dos motores operando em baixas frequências e o perfil suave de variação de velocidade do carro. São feitas a modelagem do sistema e o projeto do controlador através da técnica de alocação de pólos e são mostrados resultados de simulações em computador digital com o sistema em malha fechada, de forma a validar as considerações feitas no projeto do sistema de controle e também para se obter referências para a implementação prática

ASSUNTO(S)

sistema de veiculos auto-guiados robos industrias

ACESSO AO ARTIGO

Documentos Relacionados