MODELAGEM E CONTROLE NÃO-LINEAR DA DIREÇÃO DE UM VEÍCULO TERRESTRE / MODELING AND NON LINEAR CONTROL OF A GROUND VEHICLENULLS STEERING

AUTOR(ES)

ALEXANDRE DE LIMA SPINOLA

DATA DE PUBLICAÇÃO

2003

RESUMO

Modelagem e Controle Não Linear de um Veículo Terrestre sobre Suspensão descreve um estudo em dinâmica veicular no qual inicialmente apresenta-se um modelo analítico para representar a geração de forças longitudinais e laterais no contato do pneu com o solo. Em seguida é desenvolvido, para um automóvel de passeio terrestre sobre suspensão, um modelo não linear de 4 graus de liberdade (velocidades longitudinal, lateral, de guinada e de rolagem), e a sua linearização. Expande-se esse modelo para um de 8 graus de liberdade, no qual inclui-se o movimento de rotação axial de cada uma das quatro rodas, e consideram-se os movimentos do veículo somente no plano, sem efeitos de pitch ou bounce, mas apresentando alguma relação de distribuição de cargas devido ao roll. Descrevem-se ainda modelos em Grafos de Ligação para os três dinâmicas de um veículo terrestre (longitudinal, lateral e vertical) e seus acoplamentos, visando futuras análises mais detalhadas desse sistema. Todos os modelos em malha aberta são validados através simulações computacionais em diversas condições típicas de operação. Na segunda parte desse trabalho é apresentada a estratégia proposta para o tratamento do problema de controle direcional do veículo em uma manobra qualquer, empregando a metodologia da linearização por realimentação, tendo como base o modelo linear de 4 graus de liberdade. São analisados os resultados encontrados através de simulação computacional para a malha fechada com diferentes combinações de parâmetros, empregando os modelos não lineares de 4 e 8 graus de liberdade. Conclui-se discutindo a possibilidade de generalização deste procedimento para diferentes aplicações em Dinâmica Veicular.

ASSUNTO(S)

bond graphs vehicular dynamics feedback linearization non linear control modelagem de sistemas dinamicos grafos de ligacao dinamica veicular modeling of dynamic systems controle nao linear linearizacao por realimentacao de estados

Documentos Relacionados

• Modelagem, controle adaptativo e otimização de um processo não-linear
• Controle preditivo não-linear baseado em multimodelos aplicado ao motor de indução
• Equalização não-linear de canais de comunicação.
• Solução do problema de controle H [infinito] não-linear
• Controle preditivo com modelo não-linear de um tanque de aquecimento em batelada