Controle de posição e orientação de um manipulador atraves de um mouse espacial

AUTOR(ES)
DATA DE PUBLICAÇÃO

1995

RESUMO

Sistemas robotizados tem sido cada vez mais utilizados nas indústrias, principalmente em se tratando de tarefas em que a operação humana torna-se perigosa. A Petrobrás é uma empresa que vem utilizando esta tecnologia e, para tal, possui em seu Centro de Pesquisas e Desenvolvimento um manipulador que é utilizado para desenvolvimentos onde geralmente atua como um robô teleoperado visando a realização de tarefas submarinas em águas intermediárias e profundas. O robô tele-operado é um sistema Master-Slave, onde o Master, que é um manipulador em escala reduzida, tem a função de enviar sinais de comando ao Slave, quando manipulado por um operador na sala de controle localizada na superfície. O sistema, entretanto, possui o inconveniente de necessitar de uma perfeita sincronização entre os ângulos das juntas do Master e do Slave no início de cada operação, o que demanda um certo tempo. Este trabalho teve como objetivo desenvolver uma nova opção de controle para o manipulador, com a utilização de um Mouse Espacial em substituição ao Master, o que permitiu minimizar os tempos de inicialização de tarefas, visto não serem mais necessárias as correspondências angulares. O sistema foi implementado em um microcomputador compatível com a linha IBM-PC-AT de forma modular, possibilitando alterações, como a substituição do manipulador ou do Mouse Espacial

ASSUNTO(S)

robotica manipuladores (mecanismo) robos

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