Manipuladores Mecanismo
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1. Optimum design of 3R robots manipulators considering its topology of the workspace / Projeto ótimo de robôs manipuladores 3r considerando a topologia do espaço de trabalho
Diversos estudos têm investigado as propriedades do espaço de trabalho de cadeias robóticas abertas com o objetivo de enfatizar suas características geométricas e cinemáticas, criar algoritmos analíticos e procedimentos para o seu projeto. O espaço de trabalho de um robô manipulador é considerado de grande interesse do ponto de vista teórico e pr�
IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia. Publicado em: 28/02/2012
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2. Proposta de metodologias para integração de celulas de manufatura / Proposal for a methodology for integration of cellelar manufacturing
Com o avanço tecnológico na área de engenharia mecatrônica, cada vez mais é necessário acompanhar e aperfeiçoar os estudos. Este trabalho pretende apresentar metodologias para integração de células de manufatura robotizadas com ênfase na modelagem e controle de um dispositivo robótico. O modelo do dispositivo em estudo é composto de três graus
IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia. Publicado em: 31/07/2009
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3. Planejamento de trajetórias e evitamento de colisão em tarefas de manipuladores reduntantes operando em ambientes confinados
O planejamento de trajetórias de soldagem para manipuladores redundantes operando em ambientes confinados requer métodos precisos para obtenção de informações de suas variáveis de operação. Este trabalho desenvolve duas metodologias a serem aplicadas neste tipo de manipulador: primeiro, apresenta o desenvolvimento de uma sistemática para planejamen
Publicado em: 2008
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4. Um modelo aberto para robôs manipuladores de serviço
Desde a década de 80 existem várias tentativas de criar a base funcional de hardware e software para sistemas de controle de robôs, baseados em um padrão aberto. Entretanto, somente a partir de 1990 é que realmente foram obtidos abrangência de resultados complementares. Dentre os principais trabalhos realizados de maneira unificada a partir de diversas
Publicado em: 2008
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5. Uma contribuição ao desenvolvimento de manipuladores antropomorficos com enfase na utilização de musculos artificiais / A contribution to the development of anthropomorphic manipulators with emphasis in the use of artificial muscles
Este trabalho visou o estudo de manipuladores à semelhança do membro superior humano. Após o estudo do membro superior humano e dos robôs antropomórficos disponíveis tanto na industria quanto no meio acadêmico, utilizaram-se teorias de modelagem geométrica, cinemática direta e cinemática inversa para realizar o modelo de um manipulador robótico an
Publicado em: 2007
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6. Modelagem e compensação de atrito em robôs manipuladores com flexibilidades nas juntas: identificação, análise e resultados experimentais
Neste trabalho é estudado o problema de controle de posição em robôs manipuladores considerando flexibilidade nas juntas e o atrito relacionado à parte rígida do sistema. Para tal é realizado um estudo aprofundado de modelos dinâmicos de atrito. Nesta dissertação, os modelos de LuGre e Maxwell-Slip generalizado (GMS) são analisados e identificados
Publicado em: 2007
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7. Avaliação do comportamento cinemático de um mecanismo paralelo tridimensional. / Evaluation of kinematic performance of a tridimensional parallel mechanism.
Este trabalho propõe uma nova estrutura cinemática paralela tridimensional com três graus de mobilidade que pode ser aplicada como robô manipulador. O volume do espaço de trabalho disponível é empregado como índice para avaliar o desempenho cinemático do mecanismo. As cinemáticas de posição e velocidade são desenvolvidas, tendo em vista o levant
Publicado em: 2006
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8. Implementação de metodos numericos para a resolução do problema cinematico inverso de robos com enfase em controle de posição
Um robô industrial pode ser modelado como uma cadeia articulada com diversos corpos rígidos conectados por juntas de revolução ou prismáticas que são movimentadas por atuadores. A partir de um dado conjunto de ângulos ou deslocamentos e da geometria do mesmo, torna-se possível o conhecimento da posição e orientação da garra em relação a um refe
Publicado em: 2006
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9. Projeto e montagem experimental de um manipulador robotico não-linear de dois graus de liberdade / Project and assembly of a nonlinear robotic manipulator of two degress of freedom
From reasons of applied nonlinear dynamics to robotics, it was developed an experimental setting of manipulator of two degrees of freedom where to the first joint is acted and second is sub-acted. The objectives had been established for the conception of the generated archetype. The experiment was carried through the development of manipulators of two degree
Publicado em: 2005
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10. Modelagem do robothron um manipulador de barras paralelas
The work approaches the modeling of the articulated robotic manipulator with six degrees of freedom, conceived for educational ends. Its presented the structure, the robotic anatomy and components, as systems of transmission, actuators and sensors used in manipulating robots. The arm and base structure of the Robothron manipulator are described. The forward
Publicado em: 2005
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11. Optimal trajectory planning of robots with parallel structure / Otimização de trajetórias de robôs com estrutura paralela
Parallel manipulators are of great interest mainly because they present advantages in several applications, showing great resistance, positioning accuracy, load capacity larger than serial manipulators and they can be operated to high-speeds and accelerations. In the Laboratory of Robotics and Mechatronics in Casino, Italy, a parallel mechanism was created w
Publicado em: 2005
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12. Caracterização de atuadores flexiveis para aplicações em manipuladores antropomorficos
This thesis the development on anthropomorphic manipulator defendant by pneumatic flexible muscles. The main focus of this work is the kinematics and dynamic modeling of the anthropomorphic manipulator, based on the air muscle performance. Taguchi method is being applied in this project, where the techniques to get a robust project are based on the quality a
Publicado em: 2002