Controle em cascata de um manipulador robótico com um elo e uma transissão flexível
AUTOR(ES)
Ramirez, Alejandro Rafael Garcia, Pieri, Edson R. de, Guenther, Raul
FONTE
Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica
DATA DE PUBLICAÇÃO
2003-12
RESUMO
Este trabalho trata os problemas ocasionados pelas transmissões elásticas no controle de posição de robôs manipuladores. São apresentadas duas metodologias descritas na literatura: uma baseada na teoria da Passividade e o Controle a Estrutura Variável, e outra, que combina a técnica do Backstepping e a Passividade. Os experimentos realizados em um robô com transmissão flexível, construído para tal finalidade, mostram a validade das técnicas descritas no seguimento de trajetórias nesse tipo de robôs.
ASSUNTO(S)
robôs manipuladores passivadade transmissão flexível controle em cascata integrador
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