A móbile platform for autonomy studies. / Uma plataforma móvel para estudos de autonomia.

AUTOR(ES)
DATA DE PUBLICAÇÃO

2007

RESUMO

Neste trabalho é proposta uma plataforma robótica móvel, concebida de maneira modular e hierárquica, visando o estudo de diversos aspectos aplicados à navegação, tanto autônoma quanto semi-autônoma, em ambientes internos. O sistema proposto possibilita a implementação de arquiteturas reativas e híbridas com aprendizagem, sendo a importância e limitações desta última discutidas. Utilizando a plataforma desenvolvida, uma aplicação de navegação robótica com aprendizagem supervisionada é realizada, usando sensores de ultra-som e através de tele-operação. O objetivo é fazer com que o agente associe, em tempo real, suas próprias respostas sensoriais com as ações motoras realizadas pelo tele-operador, permitindo que a tarefa seja repetida autonomamente com alguma generalização. Para realizar tal mapeamento, uma rede de função de base radial (RBF), usando um algoritmo de aprendizado seqüencial, é apresentada e utilizada.

ASSUNTO(S)

autonomia teleoperation mobile robotic architecture aprendizagem supervisionada arquitetura de robótica móvel tele-operação redes de função de base radial supervised learning radial basis function network autonomy

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