Sistema de visÃo para guiar um robà de manipulaÃÃo de cabeÃotes fundidos / Industrial robot guided by vision system to handling foundry head blocks

AUTOR(ES)
FONTE

IBICT

DATA DE PUBLICAÇÃO

13/08/2012

RESUMO

Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um sistema de visÃo de baixo custo que serà utilizado em uma cÃlula robotizada, implantada em uma das linhas de acabamento de cabeÃotes da Tupy S.A. Tal cÃlula serà responsÃvel pelas operaÃÃes de oleaÃÃo e paletizaÃÃo de cabeÃotes fundidos, e a funÃÃo do robà serà manipular as peÃas entre as estaÃÃes de trabalho. Os cabeÃotes entrarÃo na cÃlula por meio de um transportador com roletes, onde o robà farà a pega das peÃas para iniciar a sua manipulaÃÃo. A cÃlula processarà 26 tipos diferentes de cabeÃotes e serà abastecida manualmente, por isso as peÃas sÃo disponibilizadas ao robà de forma aleatÃria. Foram empregados uma webcam e mÃdulos de iluminaÃÃo de baixo custo no projeto. O sistema de visÃo deve classificar os cabeÃotes, de modo a identificar o modelo de cada peÃa analisada. Outra funÃÃo do sistema de visÃo à encontrar a posiÃÃo e a orientaÃÃo de cada cabeÃote que entrar na cÃlula. Com essas informaÃÃes o robà serà capaz de efetuar a pega de forma correta, independentemente da orientaÃÃo com a qual o cabeÃote entrar na linha. As principais ferramentas de processamento de imagens utilizadas sÃo a CorrelaÃÃo de Pearson e a Transformada de Hough. A calibraÃÃo do sistema de visÃo define a posiÃÃo e a orientaÃÃo do sistema de coordenadas da cÃmera, bem como a dimensÃo de um pixel. Esses parÃmetros sÃo fundamentais para que a posiÃÃo de pega do robà seja encontrada corretamente. Para que seja possÃvel efetuar a pega dos cabeÃotes o robà terà de reposicionar e reorientar o seu sistema de coordenadas. O robà usado à o modelo IRB6640, fabricado pela empresa ABB. Ele possui seis graus de liberdade e utiliza quatÃrnios para definir a orientaÃÃo do seu efetuador final.

ASSUNTO(S)

sistema de visÃo. robà industrial correlaÃÃo de pearson transformada de hough industrial robot vision system pearson correlation hough transform automacao eletronica de processos eletricos e industriais

Documentos Relacionados