Robotica Simulacao Computacional
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1. Desenvolvimento de software para modelagem e simulação de manipuladores robóticos
No Brasil há um número insuficiente de profissionais capacitados em Mecatrônica para atender a demanda, o que exigirá a intensificação de formação de profissionais voltados para pesquisa, inovação, bem como para o projeto, desenvolvimento, produção e comercialização da nova geração de robôs. Um dos aspectos essenciais na formação deste pro
IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia. Publicado em: 04/07/2012
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2. Planejamento de trajetórias e implementação de técnicas de posicionamento de eixos para dispositivo CNC com arquitetura de controle aberta / Trajectory planning and implementation of axes positioning techniques for CNC device with open control architecture
Máquinas-ferramenta CNC são dispositivos complexos que executam movimentos automáticos, precisos e consistentes. Com o propósito de aprimorar o desempenho destes dispositivos face às mudanças bruscas de parâmetros agregados a posição, velocidade e aceleração no decurso de determinada trajetória torna-se imprescindível o estudo de novas arquitetu
IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia. Publicado em: 26/08/2011
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3. Uma aplicação de navegação robótica autônoma através de visão computacional estéreo / Autonomous application of robotic navigation using computer stereo vision
O presente trabalho descreve uma técnica de navegação autônoma, utilizando imagens estereoscópicas de câmeras para estimar o movimento de um robô em um ambiente desconhecido. Um método de correlação de pontos em imagens unidimensionais é desenvolvido para a identificação de pontos homólogos de duas imagens em uma cena. Utilizam-se métodos de s
IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia. Publicado em: 28/07/2010
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4. Mapeamento e localização simultâneos para multirobôs cooperativos. / Cooperative multi-robot simultaneous localization and mapping.
Neste trabalho foi desenvolvido um estudo comparativo entre duas estratégias básicas para a combinação de mapas parciais baseados em marcos para sistemas multirobô: a estratégia por associação de marcos e a estratégia por distância relativa entre os robôs (também conhecida por rendez-vous). O ambiente simulado corresponde a um entorno plano povoa
Publicado em: 2010
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5. Precise control of permanent magnet sinchronous motor using artificial neural networks for application in robotics / Controle preciso de posição do motor síncrono de ímã permanente usando redes neurais artificiais para aplicação em robótica
O tema de estudo do presente trabalho é o controle vetorial da posição do motor síncrono de ímã permanente (PMSM) operando como servomecanismo de precisão. Redes neurais artificiais foram usadas para desenvolver novas técnicas de leitura do sensor de posição, da estimação do torque de carga mecânica, e a substituição dos controladores convenci
Publicado em: 2009
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6. Robô agrícola móvel (RAM): uma arquitetura baseada em comportamentos hierárquicos e difusos para sistemas autônomos de guiagem e navegação / Agricultural mobile robot (MAR): an architecture based on hierarchical and fuzzy behaviors for autonomous systems of guidance and navigation
Avanços positivos nas pesquisas em veículos agrícolas autônomos (VAAs) e de robôs agrícolas móveis (RAMs) têm sido conquistados nos últimos anos. Entretanto, um número limitado de trabalhos tem proposto sistemas robustos baseados em arquiteturas robóticas capazes de realizar operações múltiplas e idependentes, bem como adaptar-se às mudanças
Publicado em: 2007
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7. Controle preditivo de robôs móveis não holonômicos
O controle de robôs móveis não holonômicos apresenta como principal desafio o fato de estes sistemas não serem estabilizáveis em um ponto através de uma realimentação de estados suave e invariante no tempo, conforme o Teorema de Brockett. Para contornar este resultado, técnicas clássicas utilizam leis de controle variante no tempo ou não suaves (
Publicado em: 2007
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8. Aprendizagem por reforço na adaptação a obstáculos em navegação robótica autônoma não-estruturada baseada em imagens / Reinforcement learning for obstable avoidance in image based robotic autonomous non-structured navigation
Nas últimas décadas, a robótica tem desempenhado um papel importante na sociedade, com participação de destaque na indústria de manufatura de bens. Mais recentemente, aplicações de robos móveis, desde simples brinquedos até a exploração de outros planetas, tem demonstrado o quão promissor o uso dessas ferramentas será num futuro próximo. Contu
Publicado em: 2006
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9. Evolução de redes imunologicas para coordenação automatica de comportamentos elementares em navegação autonoma de robos / Evolution of immune networks for automatic coordination of elementary behaviors on robot autonomous navigation
A concepção de sistemas autônomos de navegação para robôs móveis, havendo múltiplos objetivos simultâneos a serem atendidos, como a coleta de lixo com manutenção da integridade, requer a adoção de técnicas refinadas de coordenação de módulos de comportamento elementar. Modelos de redes imunológicas artificiais podem então ser empregados na
Publicado em: 2006
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10. Desenvolvimento de um aplicativo para simulação e controle de manipuladores roboticos com enfase em aplicações didaticas
O trabalho investiga a utilização de robôs em atividades de ensino, identificando os recursos disponíveis no momento e os fundamentos que justificam sua utilização. Dentro deste contexto, foi desenvolvido um manipulador robótico de baixo custo e de construção simplificada que pode ser conectado a um computador IBM - PC através da porta seria!. Para
Publicado em: 2000
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11. Projeto e simulação dinâmica de rôbos manipuladores através do sistema CAD
Este trabalho descreve o desenvolvimento e a aplicacao de umambiente computacional grafico, interativo e integrado, baseado nosistema CATIA, para o projeto e a simulacao de movimentos dos robosmanipuladores de cadeia aberta. A implementacao da metodologia deprojeto no sistema e ilustrada atraves do projeto de um robo SCARApara montagem automatica de componen
IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia. Publicado em: 01/03/1994
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12. Controle de trajetorias continuas por seccionamento em sub-trajetorias usando inteligencia artificial num robo multi-tarefas
Este trabalho de tese propõe uma técnica para a realização do planejamento e o controle de trajetórias espaciais de robôs através de uma abordagem que utiliza conhecimentos da inteligência artificial, como alternativa para realizar este tipo de tarefa, em tempo-real, mesmo que se utilizem sistemas eletrônicos de controle que não tenham grande capac
Publicado em: 1994