Uma aplicação de navegação robótica autônoma através de visão computacional estéreo / Autonomous application of robotic navigation using computer stereo vision

AUTOR(ES)
FONTE

IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia

DATA DE PUBLICAÇÃO

28/07/2010

RESUMO

O presente trabalho descreve uma técnica de navegação autônoma, utilizando imagens estereoscópicas de câmeras para estimar o movimento de um robô em um ambiente desconhecido. Um método de correlação de pontos em imagens unidimensionais é desenvolvido para a identificação de pontos homólogos de duas imagens em uma cena. Utilizam-se métodos de segmentação de bordas ou contornos para extrair as principais características inerentes nas imagens. Constrói-se um mapa de profundidade dos pontos da imagem com maior similitude dentre os objetos visíveis no ambiente, utilizando um processo de triangulação. Finalmente a estimação do movimento bidimensional do robô é calculada aproveitando a relação epipolar entre dois ou mais pontos em pares de imagens. Experimentos realizados em ambientes virtuais e testes práticos verificam a viabilidade e robustez dos métodos em aplicações de navegação robótica

ASSUNTO(S)

navegação de robôs móveis - localização visão de robô processamento de imagens mapeamento (matemática) simulação por computador mobile robot navigation robot vision image processing mapping (mathematics) computer simulation

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