Localização e mapeamento em terrenos irregulares utilizando robôs móveis

AUTOR(ES)

Douglas Guimaraes Macharet

DATA DE PUBLICAÇÃO

2009

RESUMO

É notável o aumento na utilização de robôs nas mais diversas áreas e aplicações, principalmente os denominados robôs móveis, aqueles com capacidade de se locomover através do ambiente em que estão inseridos. Dessa forma, é crescente também a demanda de prover maior autonomia aos robôs, diminuindo ou eliminando a necessidade de supervisão humana. Uma premissa fundamental para que um robô móvel consiga executar suas tarefas é que ele possua conhecimento de sua localização. Ao se locomover em um ambiente interno a condição do piso é de pouca relevância, podendo ser considerado como plano, entretanto, ao se navegar em um ambiente externo diversos problemas surgem relacionados ao solo, como buracos, aclives/declives, dentre outros, e que devem ser considerados para uma navegação segura. É proposto então neste trabalho o desenvolvimento de um sistema de localização emapeamento para robôs móveis terrestres navegando em ambientesexternos e de terreno irregular.

ASSUNTO(S)

robôs móveis teses. robótica teses. kalman, filtragem teses.

Documentos Relacionados

• Localização de robôs móveis autônomos utilizando fusão sensorial de odometria e visão monocular
• Outdoor mapping using mobile robots
• Controle de robôs móveis utilizando o modelo cinemático
• Navegação de robôs móveis utilizando aprendizado por reforço e lógica fuzzi
• Extração automática de mapas de atributos baseada em técnica bayesiana para localização de robôs móveis