Controlador Backstepping Adaptativo
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1. Controlador adaptativo backstepping a estrutura variável
In this work, a Variable Structure Adaptive Backstepping Controller (VS-ABC) for monovariable, linear time invariant plants with relative degree one is presented. Instead of traditional integral adaptive laws for estimating the plant parameters, switching laws are used to increase robustness to parametric uncertainties and disturbances, as well as, to improv
Publicado em: 2008
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2. Controle e estimaÃÃo de posiÃÃo e orientaÃÃo de robÃs mÃveis.
O problema de estabilizaÃÃo de robÃs mÃveis na posiÃÃo e orientaÃÃo desejadas à abordado neste trabalho. Inicialmente sÃo apresentados os modelos cinemÃtico e dinÃmico de robÃs mÃveis com rodas e mostra-se que sÃo possÃveis apenas cinco classes de modelos. A seguir, sÃo propostas duas estratÃgias de controle. Uma baseada na linearizaÃÃo p
Publicado em: 1998