Controlador adaptativo backstepping a estrutura variável
AUTOR(ES)
Kurios Iuri Pinheiro de Melo Queiroz
DATA DE PUBLICAÇÃO
2008
RESUMO
In this work, a Variable Structure Adaptive Backstepping Controller (VS-ABC) for monovariable, linear time invariant plants with relative degree one is presented. Instead of traditional integral adaptive laws for estimating the plant parameters, switching laws are used to increase robustness to parametric uncertainties and disturbances, as well as, to improve transient response. Moreover, the new controller design is more intuitive when compared with the original adaptive backstepping controller, since the amplitude relays are related to the plant nominal parameters. This new approach, using variable structure, also reduces the practical implementation complexity, encouraging the use of industrial embedded components, such as, FPGAs (Field Programmable Gate Arrays), MCUs (Microcontrollers) and DSPs (Digital Signal Processors). Additionally, preliminary simulation results for an unstable rst and second order system are shown in order to corroborate the theoretical studies. A Rohrs example is also simulated for both adaptive schemes: the adaptive backstepping controller and the VS-ABC
ASSUNTO(S)
engenharia eletrica adaptive backstepping controller robustness variable structure systems controle adaptativo sistemas com estrutura variável adaptive control robustez controlador backstepping adaptativo
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