Projeto e construÃÃo de uma plataforma mÃvel para navegaÃÃo em ambiente estruturado.
AUTOR(ES)
Gabriel, Gabriela Werner
DATA DE PUBLICAÇÃO
2005
RESUMO
Esta dissertaÃÃo apresenta o projeto, a construÃÃo e a avaliaÃÃo experimental de uma plataforma mÃvel autÃnoma construÃda para atender os seguintes requisitos: 1) seguir uma trajetÃria previamente planejada utilizando para isto uma fusÃo entre as informaÃÃes provenientes da sua odometria e dos marcos externos artificiais distribuÃdos no ambiente, e 2) transmitir em tempo real informaÃÃes relativas à postura (posiÃÃo + orientaÃÃo) estimada pela plataforma para um computador base. As informaÃÃes provenientes da odometria da plataforma sÃo obtidas utilizando encoders incrementais Ãpticos construÃdos em rodas auxiliares. A informaÃÃo proveniente dos marcos externos à obtida a partir de 5 sensores de infravermelho que detectam segmentos de faixa branca (grade reticulada com diagonais) colocados sobre piso preto. SÃo implementados dois algoritmos embarcados, um algoritmo de controle e um algoritmo de estimaÃÃo da trajetÃria realizada pela plataforma. O algoritmo de controle à utilizado para corrigir a orientaÃÃo da plataforma ao longo da trajetÃria realizada. O algoritmo de estimaÃÃo calcula a postura (posiÃÃo + orientaÃÃo) da plataforma no ambiente e envia o resultado para o computador base em tempo real. Os resultados experimentais mostram que os algoritmos de controle e estimaÃÃo da trajetÃria efetivamente: 1) fazem a plataforma seguir a trajetÃria planejada com pequenos erros e 2) evitam o acÃmulo do erro de odometria decorrente do uso do mÃtodo de dead-reckoning.
ASSUNTO(S)
trajetÃrias algoritmos dinÃmica de robÃs sistemas de computadores embarcados controle automÃtico sensores inteligentes detectores infravermelhos planejamento de tarefas (robÃtica)
