Navegação segura de um carro autônomo utilizando campos vetoriais e o método da janela dinâmica

AUTOR(ES)

Danilo Alves de Lima

DATA DE PUBLICAÇÃO

2010

RESUMO

A navegação segura é uma tarefa fundamental para os veículos autônomos, os quais necessitam de uma interação completa com o meio em que estão inseridos. Saber se localizar no mundo, planejar seu movimento, perceber o ambiente e desviar de possíveis obstáculos, são apenas algumas das etapas que devem ser realizadas pelo veículo. Este trabalho aborda o problema de navegação segura de um carro autônomo. Para tanto, é utilizado um planejamento de movimento por meio de campos vetoriais de velocidade aliado ao Método da Janela Dinâmica para o desvio de obstáculos não modelados. Basicamente, o campo vetorial é associado a um controlador cujas saídas são validadas pelo Método da Janela Dinâmica e aplicadas como entradas de controle do carro. Para auxiliar na navegação, técnicas de localização por fusão sensorial e percepção do ambiente por uma grade ocupação local foram incorporadas à solução. A validação da metodologia apresentada foi realizada em um ambiente de simulação, onde sensores a laser e visuais foram avaliados, e posteriormente implementada no CADU (Carro autônomo desenvolvido na Universidade Federal de Minas Gerias) que utiliza visão estéreo para a percepção dos obstáculos. Os resultados, para ambos os casos, controlaram o veículo em um ambiente não estruturado. Neles, o veículo foi capaz de se guiar pelo campo vetorial e desviar de obstáculos em seu caminho. Espera-se que a incorporação de mais sensores e um sistema localização mais preciso permita que o carro navegue por ambientes mais complexos utilizando a metodologia proposta neste trabalho. 

ASSUNTO(S)

engenharia elétrica teses.

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