Localização e mapeamento simultâneos de ambientes planos usando visão monocular e representação híbrida do ambiente

AUTOR(ES)

André Macêdo Santana

FONTE

IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia

DATA DE PUBLICAÇÃO

11/02/2011

RESUMO

O objetivo desta tese é apresentar uma técnica de SLAM (Localização e Mapeamento Simultâneos) adequada para ambientes planos com linhas presentes no chão, de modo a permitir que o robô navegue no ambiente fundindo informações de odometria e de visão monocular. Inicialmente, é feita uma etapa de segmentação para classificar as partes da imagem em chão e não-chão. Em seguida, o processadomento de imagem identifica linhas na parte chão e os parâmetros dessas linhas são mapeados para o mundo, usando uma matriz de homografia. Finalmente, as linhas identificadas são usadas como marcos no SLAM, para construir um mapa de características. Em paralelo, a pose corrigida do robô, a incerteza em relação à pose e a parte nãochão da imagem são usadas para construir uma grade de ocupação, gerando um mapa métrico com descrição dos obstáculos. A utilização simultânea dos dois tipos de mapa obtidos (métrico em grade e de características) dá maior autonomia ao robô, permitindo acrescentar tarefas de planejamento em simultâneo com a localização e mapeamento. Resultados práticos são apresentados para validar a proposta

ASSUNTO(S)

engenharia eletrica slam visão monocular grade de ocupação visual mapa híbrido filtro de kalman slam monocular vision occupancy grid maps hybrid map extended kalman filter

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