Localização de robôs móveis autônomos utilizando fusão sensorial de odometria e visão monocular

AUTOR(ES)
FONTE

IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia

DATA DE PUBLICAÇÃO

07/05/2010

RESUMO

O desenvolvimento e aperfeiçoamento de técnicas que façam simultaneamente o mapeamento e a localização (Simultaneous Localization and Mapping - SLAM) de um robô móvel autônomo e a criação de mapas locais 3-D, a partir de uma sequência de imagens, é bastante estudada no meio científico. Neste trabalho é apresentado uma técnica de SLAM visual monocular baseada no filtro de Kalman estendido, que utiliza características encontradas em uma sequência de imagens através do descritor SURF (Speeded Up Robust Features) e determina quais características podem ser utilizadas como marcas através de uma técnica de inicialização atrasada baseada em retas 3-D. Para isso, tem-se disponível apenas as coordenadas das características detectadas na imagem e os parâmetros intrínsecos e extrínsecos da câmera. É possível determinar a posição das marcas somente com a disponibilidade da informação de profundidade. Os experimentos realizados mostraram que durante o percurso, o robô móvel detecta a presença de características nas imagens e, através de uma técnica proposta para inicialização atrasada de marcas, adiciona novas marcas ao vetor de estados do filtro de Kalman estendido (FKE) após estimar a profundidade das características. Com a posição estimada das marcas, foi possível estimar a posição atualizada do robô a cada passo; obtendo resultados satisfatórios que comprovam a eficiência do sistema de SLAM visual monocular proposto neste trabalho

ASSUNTO(S)

engenharia eletrica robótica visão computacional slam visual robotics computational vision visual slam

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