Controle preditivo robusto baseado em desigualdades matriciais lineares aplicado a um sistema de tanques acoplados

AUTOR(ES)
FONTE

IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia

DATA DE PUBLICAÇÃO

14/02/2011

RESUMO

Este trabalho tem como objetivo desenvolver uma estratégia de controle on-line baseado no Controlador Preditivo Robusto (RMPC, acrônimo do inglês Robust Model Predictive Control) aplicado a um sistema real de tanques acoplados. Este processo consiste em sistema de dois tanques conectados, cujo liquido é enviado aos mesmos por uma bomba. O objetivo do controle (problema regulatório) é deixar os níveis dos tanques no ponto de operação considerado, mesmo na presença de perturbações. A síntese da técnica RMPC consiste em incorporar de forma explicita as incertezas da planta na formulação do problema. O objetivo do projeto, a cada período de amostragem, é encontrar uma realimentação de estados que minimiza o pior caso de uma função objetivo com horizonte infinito, sujeita a restrições no sinal de controle. O problema original, do tipo Min-max, é reduzido em a problema de otimização convexa expresso em desigualdades matriciais lineares (LMI, Linear Matriz Inequalities). Mostram-se, neste trabalho, a descrição da incerteza da planta na forma politópica e as condições de factibilidade do problema de otimização. A implementação do algoritmo RMPC foi feita utilizando o software Scilab e a sua comunicação com o sistema de tanques acoplados foi feita através do protocolo OPC (do inglês OLE for Process Control)

ASSUNTO(S)

engenharia eletrica controlador preditivo robusto desigualdades matriciais lineares incerteza politópica sistema de tanques acoplados controlador lógico programável robust model predictive control linear matrix inequalities polytopic uncertainty coupled tanks system programmable logic controller

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