Controle adaptativo de estruturas flexÃveis.

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DATA DE PUBLICAÇÃO

2003

RESUMO

Este trabalho objetiva a modelagem tipo concentrada para uma estrutura com um elo flexÃvel, bem como o controle desta estrutura. Esta modelagem exibe um significado fÃsico mais claro e à relevante por dois motivos principais: simplicidade e eficiÃncia. Uma estratÃgia de controle tipo LQG à implementada, sendo apresentados resultados de simulaÃÃo e experimentais, empregando o robà flexÃvel ITA-IEMP do Departamento de Engenharia MecÃnica-AeronÃutica, havendo boa concordÃncia entre eles. Posteriormente à estudado o rastreamento de trajetÃrias e identificaÃÃo adaptativa das nÃo-linearidades de robÃs com um elo flexÃvel. O desenvolvimento de leis de controle ativas para robÃs flexÃveis constitui um problema em aberto: a principal dificuldade reside nas severas nÃo-linearidades presentes nos atuadores robÃticos e nas prÃprias estruturas flexÃveis. à proposto neste trabalho um controlador neural para o rastreamento de sinal de um robà com um elo flexÃvel. Por meio de uma anÃlise do tipo Lyapunov-Like, as condiÃÃes suficientes para a estabilidade do sistema de controle sÃo determinadas. Adicionalmente, sÃo estabelecidos limitantes para os erros de rastreamento e de identificaÃÃo. O desempenho da estratÃgia de controle à avaliado e comparado com uma estratÃgia LQG via simulaÃÃes, as quais foram efetuadas com o modelo nÃo-linear obtido utilizando-se a abordagem de modelagem tipo discreta. Termos adicionais de atritos nÃo-lineares foram incluÃdos na dinÃmica de simulaÃÃo para ilustrar a habilidade do controlador neural em compensar dinÃmicas nÃo-lineares nÃo modeladas. Conclui-se que o desempenho da estratÃgia proposta à bem superior ao exibido pelo controlador LQG.

ASSUNTO(S)

redes neurais estabilidade de sistemas robÃs nÃo-linearidade corpos flexÃveis modelagem (processos) anÃlise estrutural controle adaptativo

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