Análise de algoritmos de navegação para um sistema GPS diferencial em tempo real / Navigation algorithm analysis for a real time differential GPS system

AUTOR(ES)

Leandro Baroni

DATA DE PUBLICAÇÃO

2004

RESUMO

O Sistema de Posicionamento Global (GPS) é um sistema de navegação baseado em satélites que permite ao usuário determinar sua posição e tempo com alta precisão. A determinação de posição do GPS é baseada no conceito de tempo de chegada do sinal, o qual está sujeito a diversas fontes de erros em sua medida. O efeito combinado destes erros na propagação do sinal causa uma degradação na precisão do posicionamento. Entretanto, existem métodos de melhorar a precisão do posicionamento, como o GPS diferencial (DGPS) e o posicionamento por dupla diferença, que tentam compensar, atenuar ou eliminar várias fontes de erros. Neste trabalho são analisados algoritmos que permitam navegação precisa em tempo real, através de técnicas de GPS diferencial. Algoritmos de GPS diferencial foram desenvolvidos, implementados e testados através da realização de posicionamento em tempo real para um usuário com a utilização de três métodos: DGPS na posição, DGPS nas medidas de pseudodistância e posicionamento por dupla diferença. Estes algoritmos foram testados em dois casos: estático, no qual ambos os receptores são mantidos fixos; e dinâmico, no qual o receptor usuário está se movendo. Os dados em ambos os casos foram coletados por dois receptores Ashtech Z12. O desempenho dos algoritmos no teste estático foi comparado com a linha de base conhecida, enquanto que o desempenho dos algoritmos no teste dinâmico foi comparado com uma trajetória de referencia pós-processada e analisado em termos das precisoes obtidas.

ASSUNTO(S)

sistema de posicionamento global engenharia e tecnologia espacial least squares method space and technology engineering kalman filters método de mínimos quadrados sistemas de navegação por satélites navegação satellite navigation systems navigation global positioning system filtro de kalman

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