Robos
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37. Avaliação de um sistema de fotogrametria para medição e correção da posição de robô industrial empregado na montagem de fuselagem aeronáutica
A automação da montagem de estruturas aeronáuticas é uma necessidade emergente. A utilização de robôs convencionais para esta aplicação é dificultada por conta da relativa baixa exatidão de seus deslocamentos. A fim de adequar um braço robótico às exigências aeronáuticas, propõe-se o auxílio de um sistema metrológico capaz de medir e corri
IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia. Publicado em: 13/12/2011
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38. Planejamento de movimento cinemático-dinâmico para robôs móveis com rodas deslizantes / Motion planning for kinematic-dynamic mobile robots with wheels sliding
O planejamento de movimento é um dos problemas fundamentais em navegação autônoma para robôs móveis. Uma vez planejado o caminho, o robô executa o acompanhamento da trajetória, frequentemente, com o auxílio de um controlador em malha fechada. Este controlador tem o objetivo de minimizar os erros de acompanhamento, a fim de que a trajetória executad
IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia. Publicado em: 30/11/2011
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39. Controle adaptativo aplicado em dois elos de um robô manipulador eletromecânico de cinco graus de liberdade / ADAPTIVE CONTROL APPLIED TO TWO LINKS OF AN ELECTROMECHANICAL MANIPULATOR ROBOT OF FIVE DEGREES OF FREEDOM
O objetivo do presente trabalho é apresentar o projeto de controladores adaptativos descentralizados e centralizados para dois elos de um robô manipulador eletromecânico de cinco graus de liberdade (5 GDL). O robô manipulador é composto por cinco juntas rotacionais, por quatro elos e uma garra. Cinco motores de corrente contínua são utilizados para o
IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia. Publicado em: 25/11/2011
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40. Educação e robótica educacional na escola pública: as artes do fazer
Nesta investigação analisamos um trabalho coletivo com Robótica Educacional realizado no cotidiano de uma Escola pública de Ensino Fundamental de Uberlândia, Minas Gerais durante três semestres letivos; tal trabalho envolveu professores da Universidade Federal de Uberlândia, alunos dos cursos de Matemática, Ciência da Computação e do Programa de P
IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia. Publicado em: 14/10/2011
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41. Controle vetorial de um motor de indução trifásico aplicado em sistemas de posicionamento / VECTOR CONTROL OF A THREE-PHASE INDUCTION MOTOR APPLIED TO POSITIONING SYSTEMS
Este trabalho consiste no desenvolvimento de um sistema de controle de posição de um motor de indução trifásico para sistemas de posicionamento, utilizando a técnica de controle vetorial em quadratura com o fluxo rotórico. Várias aplicações se utilizam deste controle, como robôs manipuladores para máquinas de pintura e soldagem, mesas de coordena
IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia. Publicado em: 19/09/2011
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42. Estudo de coordenação de robôs móveis com obstáculos / Study of coordination of mobile robots with obstacle avoidance
Coordenação de robôs móveis é um tópico importante de pesquisa dado que existem tarefas que podem ser desenvolvidas de forma mais eficiente e com menor custo por um grupo de robôs do que por um só robô. Nesta dissertação é apresentado um estudo sobre coordenação de robôs móveis para o problema de navegação em ambientes externos. Para isso,
IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia. Publicado em: 15/09/2011
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43. Uso de política abstrata estocástica na navegação robótica. / Using stochastic abstract policies in robotic navigation.
A maioria das propostas de planejamento de rotas para robôs móveis não leva em conta a existência de soluções para problemas similares ao aprender a política para resolver um novo problema; e devido a isto, o problema de navegação corrente deve ser resolvido a partir do zero, o que pode ser excessivamente custoso em relação ao tempo. Neste trabalh
IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia. Publicado em: 06/09/2011
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44. Sistema neural reativo para o estacionamento paralelo com uma única manobra em veículos de passeio / Neural reactive system for parallel parking with a single maneuver in passenger vehicles
Graças aos avanços tecnológicos nas áreas da computação, eletrônica embarcada e mecatrônica a robótica está cada vez mais presente no cotidiano da pessoas. Nessas últimas décadas, uma infinidade de ferramentas e métodos foram desenvolvidos no campo da Robótica Móvel. Um exemplo disso são os sistemas inteligentes embarcados nos veículos de pa
IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia. Publicado em: 29/08/2011
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45. Sistema de percepção visual embarcado aplicado à navegação segura de veículos = Embedded visual perception system applied to safe navigation of vehicles / Embedded visual perception system applied to safe navigation of vehicles
Esta tese aborda o problema de evitamento de obstáculos para plataformas terrestres semie autônomas em ambientes dinâmicos e desconhecidos. Baseado num sistema monocular, propõe-se um conjunto de ferramentas que monitoram continuamente a estrada a frente do veículo, provendo-o de informações adequadas em tempo real. A partir de um algoritmo robusto de
IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia. Publicado em: 26/08/2011
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46. Campos potenciais modificados aplicados ao controle de múltiplos robôs / Modified potential fields applied to the control multiple robots
Este trabalho aborda o problema de planejamento de caminhos em robótica móvel autônoma utilizando campos potenciais. Dentre as várias técnicas de campos potenciais para controlar robôs, encontram-se as técnica de Campos Potenciais de Khatib1 (CP), Campo Potencial Harmônico (CPH), Campo Potencial Orientado (CPO) e Campo Potencial Localmente Orientado
IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia. Publicado em: 25/08/2011
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47. Coordenação dos atuadores de robôs móveis com pernas usando aprendizado por reforço e múltiplos critérios : simulação e implementação
Este trabalho apresenta uma solução para o problema de coordenação dos atuadores das pernas de robôs móveis levando em consideração múltiplos critérios. É assumido que a posição no tempo de cada atuador é descrita por uma função periódica a ser determinada iterativamente por um algoritmo de aprendizado por reforço. As pernas similares do ro
IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia. Publicado em: 19/08/2011
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48. Casamento de mapas utilizando redes neurais artificiais paraconsistentes
Esta tese propõe um novo método para casamento de mapas métricos gerados por diferentes robôs que atuam cooperativamente. Este processo de casamento de informações em robótica móvel possibilita a geração de mapas globais a partir dos mapas locais (possivelmente parciais e inconsistentes) gerados por robôs individuais. O método proposto é baseado
IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia. Publicado em: 18/08/2011