Casamento de mapas utilizando redes neurais artificiais paraconsistentes

AUTOR(ES)
FONTE

IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia

DATA DE PUBLICAÇÃO

18/08/2011

RESUMO

Esta tese propõe um novo método para casamento de mapas métricos gerados por diferentes robôs que atuam cooperativamente. Este processo de casamento de informações em robótica móvel possibilita a geração de mapas globais a partir dos mapas locais (possivelmente parciais e inconsistentes) gerados por robôs individuais. O método proposto é baseado em um modelo de redes neurais artificiais paraconsistentes que consideram como entradas informações pré-processadas de distâncias entre os pontos de interesses dos mapas. A rede neural analisa essas entradas para determinar quais são as combinações de crenças e contradições entre os pontos dos mapas distintos. O algoritmo implementado para a arquitetura neural proposta neste trabalho obteve resultados e desempenho computacional satisfatórios nos experimentos relatados, considerando as combinações das informações de distâncias métricas (Euclidiana e Manhattan) e ângulo entre retas que interligam dois pontos do mapa. Como efeito colateral, possibilita a determinação dos graus de certeza e contradição na análise dos casamentos dos pontos dos mapas, característica que pode ser útil para a tomada de decisão. Igualmente importante é o fato de que a arquitetura considerada permite a combinação de informações de mapas parciais distintos em tempo de execução durante a navegação.

ASSUNTO(S)

dinâmica de robôs redes neurais guiamento por casamento de mapas reconhecimento de padrões inteligência artificial robótica computação

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