Robos Moveis
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37. Aplicação da rede GTSOM para navegação de robôs móveis utilizando aprendizado por reforço / Using the GTSOM network for mobile robot navigation with reinforcement learning
Neste trabalho será descrita uma arquitetura de agente robótico autônomo projetada para ser capaz de criar uma representação de estado do ambiente e de realizar o aprendizado de tarefas simples em cima desta representação. A rede GTSOM (BASTOS, 2007) foi selecionada como método para classificação de estados. Sua tarefa é transformar os dados multi
Publicado em: 2010
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38. Hardware/Software codesign of particle filter for real time localization of mobile robots / Co-projeto de hardware/software do filtro de partículas para localização em tempo real de robôs móveis
Sophisticated techniques for estimation of models based on simulation, particle filters or Sequential Monte Carlo Methods, were recently used to solve many difficult problems in the field of mobile robotics. However, the success of particle filters was limited to the computation of parameters in low dimensionality spaces. The current research efforts in mobi
Publicado em: 2010
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39. Rastreamento de alvo móvel em mono-visão aplicado no sistema de navegação autônoma utilizando GPU / Tracking of target moving in monocular vision system applied to autonomous navigation using GPU
O sistema de visão computacional é bastante útil em diversas aplicações de veículos autônomos, como em geração de mapas, desvio de obstáculos, tarefas de posicionamento e rastreamento de alvos. Além disso, a visão computacional pode proporcionar um ganho significativo na confiabilidade, versatilidade e precisão das tarefas robóticas, questões
Publicado em: 2010
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40. Comportamento de líquidos no espaço-sloshing e amortecedores de nutação viscosos / Fluid behavior in the space-sloshing and viscous nutation dampers
A dinâmica de atitude de um veículo espacial em órbita da Terra refere-se ao movimento deste veículo em torno do seu centro de massa. O conhecimento do movimento de atitude é fundamental para o cumprimento dos objetivos da missão espacial. O uso adequado de sensores e atuadores, computadores de bordo, GPS, radares e estações terrestres são tecnologi
IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia. Publicado em: 27/05/2009
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41. Localização e mapeamento em terrenos irregulares utilizando robôs móveis
É notável o aumento na utilização de robôs nas mais diversas áreas e aplicações, principalmente os denominados robôs móveis, aqueles com capacidade de se locomover através do ambiente em que estão inseridos. Dessa forma, é crescente também a demanda de prover maior autonomia aos robôs, diminuindo ou eliminando a necessidade de supervisão huma
Publicado em: 2009
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42. Controle de movimentos coordenados de robôs móveis quando os robôs assumem a liderança de maneira aleatória / Control of coordinated movements of mobile robots when the robots take the lead in a random
This dissertation proposes a study on the automatic control of dynamic systems to the problem of coordination of mobile robots. The coordinated motions are performed with the robots following a leader, and any robot of the formation can assume the leadership randomly. The robots exchange informations according to a pre-specified communication directed graph
Publicado em: 2009
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43. Controle servo-visual para aproximação de portas por robôs móveis equipados com duas câmeras
Classicamente, o controle servo visual é aplicado em abordagens determinísticas que fazem uso direto dos parâmetros extraídos da imagem ou que os utilizam para determinar a posição do robô no plano cartesiano e com isso calcular a ação de controle. Tais métodos, no entanto, são bastante susceptíveis a ruídos de medição e pouco tolerantes a fal
Publicado em: 2009
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44. Mapeamento semântico com aprendizado estatístico relacional para representação de conhecimento em robótica móvel. / Semantic mapping with statistical relational learning for knowledge representation in mobile robotics.
A maior parte dos mapas empregados em tarefas de navegação por robôs móveis representam apenas informações espaciais do ambiente. Outros tipos de informações, que poderiam ser obtidos dos sensores do robô e incorporados à representação, são desprezados. Hoje em dia é comum um robô móvel conter sensores de distância e um sistema de visão, o
Publicado em: 2009
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45. Building object-based maps for robot navigation. / Construção de mapas de objetos para navegação de robôs.
Como a complexidade das tarefas realizadas por robôs móveis vêm aumentando a cada dia, a percepção do robô deve ser capaz de capturar informações mais ricas do ambiente, que permitam a tomada de decisões complexas. Entre os possíveis tipos de informação que podem ser obtidos do ambiente, as informações geométricas e semânticas têm papéis im
Publicado em: 2009
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46. Projeto de um sistema de desvio de obstáculos para robôs móveis baseado em computação reconfigurável / Design of an obstacle avoidance system for mobile robots based on reconfigurable computing
The area of mobile robotics is undergoing a tremendous expansion, but one of the obstacles to be dealt with is the development of embedded computational systems that combine low power consumption and high performance. Reconfigurable computing has the potential to meet these requirements. This project is an evaluation of the complexities of fully exploiting t
Publicado em: 2009
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47. Localização e mapeamento em tempo real utilizando robô simulado no Microsoft Robotics Developer Studio.
A exploração autônoma de ambientes desconhecidos necessita da construção incremental e consistente de um modelo do local explorado para que o robô possa estimar com sucesso sua localização ao longo do trajeto executado. Este problema é conhecido como localização e mapeamento simultâneo (SLAM), sendo de fundamental importância para o estudo de ro
Publicado em: 2009
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48. LOCALIZATION IN EXTERNAL ENVIRONMENTS THROUGH GPS/INS KALMAN FILTER / LOCALIZAÇÃO EM AMBIENTES EXTERNOS ATRAVÉS DA FUSÃO DE SENSORES GPS E INERCIAL POR UM FILTRO DE KALMAN
Um dos problemas em soluções que envolvam mobilidade é estimar a posição do robô com precisão. Em ambientes externos, o sensor GPS é o mais comumente utilizado, pois o mesmo fornece uma posição global, porém existe uma imprecisão que é superior a alguns metros, além de depender da visibilidade aos satélites. Outra solução é utilizar um sens
Publicado em: 2009