Perna Robotica
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1. Coordenação dos atuadores das pernas de robôs móveis usando aprendizado por reforço: simulação e implementação
Este artigo apresenta uma solução para o problema de coordenação dos atuadores das pernas de robôs móveis com o objetivo principal de maximizar a sua velocidade frontal. É assumido que a posição no tempo de cada atuador é descrita por uma função periódica que deve ser determinada de forma iterativa por um algoritmo de aprendizado por reforço. A
Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica. Publicado em: 2012-02
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2. Estimação em sistemas com restrições de igualdade e aplicações em robótica móvel e de reabilitação / Estimation in equality constrainted systems and applications in mobile and rehabilitation robotics
Esta dissertação é desenvolvida na área de estimação de estados em sistemas com restrições de igualdade. É feito um estudo de sistemas com restrições de igualdade e este trabalho apresenta uma forma de se utilizar sistemas descritores para realizar a estimação neste tipo de sistema. Também é apresentado um novo método para fusão de dados em
Publicado em: 2009
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3. Proposal of orthosis exoskeletics based on mechanism of the parallelogram for reproduce human gait / Proposta de ortese exoesqueletica baseada no mecanismo do paralelograma para reprodução da marcha humana
Indivíduos que apresentam fraqueza muscular severa e padrões de movimento anormal devido a problemas que podem ocorrer em decorrência de um acidente vascular cerebral (AVC), síndrome de Guillian Barre, traumatismos crânio-encefálicos, ou esclerose múltipla exigem a necessidade de órteses exoesqueléticas. Neste trabalho, apresentamos uma proposta de
Publicado em: 2009
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4. Modeling of a robotic leg based on the Bennetts linkage / Modelagem de uma perna de robô com base no mecanismo de Bennett
O objetivo desse trabalho é apresentar o desenvolvimento de uma perna robótica, modelada com base em um mecanismo espacial de quatro barras do tipo 4R, denominado mecanismo de Bennett. Sabe-se que com uma configuração adequada desse mecanismo é possível descrever uma trajetória espacial, com perfil similar ao perfil de um passo, utilizando apenas um g
Publicado em: 2006
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5. Análise de simplificação na modelagem dinâmica aplicada a robôs quadrúpedes
Este trabalho apresenta o estudo da modelagem dinâmica de uma perna de robô quadrúpede utilizando a formulação de Euler-Lagrange, e uma comparação dos modelos com o protótipo do mecanismo construído em laboratório. Na modelagem, destaca-se o efeito das matrizes C(q,dq/dt) e G(q) (forças centrífugas e de Coriolis, e os torques devido às forças g
Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica. Publicado em: 2004-09