Coordenação dos atuadores das pernas de robôs móveis usando aprendizado por reforço: simulação e implementação

AUTOR(ES)

Santos, Jeeves Lopes dos, Nascimento Júnior, Cairo Lúcio

FONTE

Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica

DATA DE PUBLICAÇÃO

2012-02

RESUMO

Este artigo apresenta uma solução para o problema de coordenação dos atuadores das pernas de robôs móveis com o objetivo principal de maximizar a sua velocidade frontal. É assumido que a posição no tempo de cada atuador é descrita por uma função periódica que deve ser determinada de forma iterativa por um algoritmo de aprendizado por reforço. As pernas similares do robô são identificadas e agrupadas visando diminuir o número de funções que precisam ser determinadas. O toolbox SimMechanics do software MATLAB/Simulink é usado para simular o caminhar do robô em uma superfície plana. O desempenho do robô simulado é medido considerando: a) a velocidade frontal e a suavidade na locomoção do robô, e b) o máximo torque e o consumo de energia dos atuadores. As funções que foram determinadas no ambiente de simulação pelo algoritmo de reforço são então usadas nos atuadores do robô real construído usando o kit de robótica educacional Bioloid Comprehensive Kit. O desempenho do robô real é então medido e comparado com o desempenho do robô simulado. Este artigo apresenta dois estudos de caso: um robô quadrúpede e um trípode. Nos dois casos os robôs possuem três atuadores por perna. As soluções obtidas pela aplicação do método proposto são apresentadas e se mostraram satisfatórias.

ASSUNTO(S)

robôs móveis robôs com pernas inteligência artificial aprendizado por reforço

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