Girometros
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1. Fusão descentralizada com filtragem de Kalman estendida para estimação de atitude e deriva com rede de sensores inerciais e magnetômetro de baixo custo
Estimar atitude de forma acurada, usualmente emprega medidas de vertical local e norte magnético obtidas de, respectivamente, acelerômetros e magnetômetro, um modelo cinemático da rotação com parâmetros obtidos de girômetros, e um filtro capaz de fundir estas informações. Acelerômetros, entretanto, medem não só a força específica referente à
IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia. Publicado em: 15/06/2012
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2. Algoritmos de navegação inercial com múltiplas taxas de amostragem para fusão ins/gps/câmera com federação de filtros
Sistemas de navegação inercial (INS) solidários fazem uso de medidas discretas no tempo de incrementos angulares e de velocidade, oriundas, respectivamente, da integração de girômetros e acelerômetros para estimar atitude, posição e velocidade com relação à Terra. A taxa de amostragem dos algoritmos que processam as medidas dos sensores é relaci
IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia. Publicado em: 09/12/2011
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3. Detecção e isolação de falhas em unidades de medidas inerciais com redundância mínima de giros de fibra óptica / Fault detection and isolation on inertial measurement units with minimal redundancy of fiber optic gyros
Nesta tese são apresentados os estudos inerentes ao processo de detecção e isolação de falhas (DIF) em unidades de medidas inerciais (UMI) com redundância mínima de girômetros de fibra óptica. Nesses estudos, como elementos acessórios ao atendimento do objetivo principal, foram abordados os modelos para construção e calibração da UMI, além das
IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia. Publicado em: 01/11/2011
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4. Projeto e construção de um barco inteligente com integração INS/GPS e bússola
Este trabalho apresenta o projeto e construção de um barco inteligente, ou seja, com a capacidade de aprendizado e autônomo. Neste trabalho foi desenvolvida uma plataforma náutica dotada de sensores de posicionamento e de orientação visando gerar uma solução de navegação autônoma capaz de seguir uma trajetória pré-definida por um usuário. O bar
IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia. Publicado em: 11/08/2011
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5. Metodologia de desenvolvimento de um determinador de atitude portátil de baixo custo para interfaces homem-máquina
Neste trabalho foi desenvolvido um determinador de atitude portátil de baixo custo voltado a aplicações em interfaces homem-máquina. O sistema utilizou tríades de acelerômetros, magnetômetros e girômetros de baixo desempenho voltados ao mercado de Eletrônicos de Consumo. O sistema foi projetado com uma interface de comunicação sem fio e alimentaç
IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia. Publicado em: 06/05/2011
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6. Métodos de navegação inercial aplicados a lançamentos submarinos. / Inertial navigation methods applied to submarine launching.
A demanda crescente por petróleo impulsiona a exploração marítima desta riqueza para águas cada vez mais profundas. O aumento da lâmina dágua exige novas soluções de engenharia principalmente no que se refere à operação de unidades flutuantes de produção. Dentre os desafios impostos pelos novos ambientes de prospecção, destaca-se o processo d
Publicado em: 2011
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7. Estimadores estocásticos para fusão de sensores inerciais e GPS.
Este trabalho apresenta um sistema completo para simulação e avaliação do uso de filtros estocásticos para combinar medidas de posição feitas por um sistema inercial, composto de girômetros e acelerômetros, com medidas de posição de um sistema GPS, de modo que possamos extrair uma estimativa do erro de posição acumulado por integração das medi
Publicado em: 2010
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8. The study and design of an electronic system for signal processing of fiber optic gyroscopes with a dynamic modulation / Estudo e projeto de um sistema eletronico de processamento de sinais de girometros a fibra optica com modulação dinamica
Esta tese apresenta o estudo e o projeto de um processador eletrônico do sinal de um interferômetro de Sagnac a fibra óptica que procura atender especificações para aplicação em navegação inercial. Estudou-se o comportamento de Girômetros a fibra óptica com modulação de fase senoidal através de modelos e simulações de algumas técnicas de pro
Publicado em: 2009
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9. Gerenciamento distribuído de funções para o processamento e controle de girômetros à fibra óptica.
Projetos de sensores embarcados para a área aeroespacial freqüentemente são especificados tendo mente restrições de espaço e de consumo de potência, uso em ambiente hostil, e também a disponibilidade e confiabilidade dos componentes para integrar um sistema embarcado. Mais do que isso, a necessidade de serem processadas diversas funções de controle
Publicado em: 2008
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10. Estimação de atitude e velocidade angular de satélites utilizando medidas do campo geomagnético e da direção do sol.
Um Sistema de Controle de Atitude (SCA) requer estimativas da atitude e velocidade angular em tempo real para que, em malha fechada, ele possa corrigir o apontamento do satélite conforme desejado. Essas estimativas são produzidas por um Sistema de Determinação de Atitude (SDA), o qual se constitui basicamente de sensores e de métodos de estimação. O d
Publicado em: 2008
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11. Feedforward ins aiding: an investigation of maneuvers for in-flight alignment
Navegação em veículos autônomos requer a integração de medidas de sensores inerciais embarcados e informação externa adicional coletada por vários sensores. Neste artigo, o modelo de erro de velocidade representado no sistema de coordenadas computado é aumentado com um modelo de constante aleatória para descrever o erro de zero dos acelerômetros
Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica. Publicado em: 2007-12
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12. Design of a 3D system localization for application in aerial robotics / Desenvolvimento de um sistema de localização 3D para aplicação em robôs aéreos
Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um sistema de localização 3D para aplicação em um Veículo Aéreo Não-Tripulado (VANT). O sistema é capaz de fornecer em tempo real estimativas da posição, velocidade e atitude do veículo. Devido a restrições impostas pelo veículo no qual o sistema será embarcado, o sistema é composto por dispositivo
Publicado em: 2007