Extended Kalman Filter
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13. Localização e mapeamento simultâneos de ambientes planos usando visão monocular e representação híbrida do ambiente
O objetivo desta tese é apresentar uma técnica de SLAM (Localização e Mapeamento Simultâneos) adequada para ambientes planos com linhas presentes no chão, de modo a permitir que o robô navegue no ambiente fundindo informações de odometria e de visão monocular. Inicialmente, é feita uma etapa de segmentação para classificar as partes da imagem em
IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia. Publicado em: 11/02/2011
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14. MODELAGEM DE SINISTROS IBNR COM CAUDA: CHAINLADDER ESTENDIDO, ANÁLISE DE REGRESSÃO COM HETEROCEDASTICIDADE E MODELAGEM EM ESPAÇO DE ESTADO LINEAR / MODELING IBNR CLAIMS WITH TAIL EFFECT: EXTENDED CHAIN LADDER, HETEROCEDASTIC LINEAR REGRESSION MODELS AND LINEAR STATE SPACE MODELS
This work makes use of three methodologies for modeling IBNR data arranged in the runoff triangle with a tail effect, and evaluates their performances in four empirical examples. The first methodology is the traditional chain ladder, duly extended to calculate a reserve corresponding to the calendar year. The second methodology remains on linear regression m
Publicado em: 2010
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15. Controle preditivo retroalimentado por estados estimados, aplicado a uma planta laboratorial
A retroalimentação de controladores preditivos que utilizam modelos em espaço de estado pode ser realizada de duas formas: (a) correção por bias, em que as saídas preditas são corrigidas adicionando-se um valor proporcional a discrepância encontrada entre o valor medido atual e sua respectiva predição e por (b) retroalimentação dos estados, onde
Publicado em: 2010
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16. Design of a passive nonlinear observer and a backstepping controller for surface vessels. / Projeto de um observador passivo não-linear e de um controlador backstepping para navios de superfície.
Dynamic Positioning Systems (DPS) are control systems used to maintain the vessel on a desired position or pre-defined path exclusively by means of active thrusters. A DPS can be separated into a set of dedicated modules with designated tasks. The most significant modules are the position and heading measurement systems, the state estimator, the controller a
Publicado em: 2010
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17. Instrumentação e identificação de um ambiente predial visando controle preditivo do conforto térmico / Instrumentation and building identification aiming predictive control of thermal comfort
The technological basis of Ambient Intelligence is a network of processing units that collect sensor information, process them and act on the environment through actuators, providing the occupants a diversity of services. In this scenario, this manuscript presents a first-principles structured identification approach for a thermal environment consisting of a
Publicado em: 2010
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18. Abordagem sistemática para construção e sintonia de estimadores de estados não-lineares
Este trabalho apresenta metodologias para a construção e a sintonia de estimadores de estados não-lineares visando aplicações práticas. O funcionamento de um estimador de estados não-linear está calcado em quatro etapas básicas: (a) sintonia; (b) predição; (c) atualização da matriz de covariância de estados; (d) filtragem e suavização dos est
Publicado em: 2010
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19. Estimação de canais MIMO variantes no tempo usando filtros de Kalman / Time-varying MIMO channel estimation using Kalman filters
In this work we use Kalman filters to estimate time-varying wireless channels in multiple-input, multiple-output (MIMO) systems. First, we propose an optimal estimator (in the minimum mean squared error sense) to track flat channels in orthogonal space-time block coded systems. Due to the orthogonality inherent to these codes, the Kalman filter equations can
Publicado em: 2009
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20. Design of a multi-model observer-based estimator for Fault Detection and Isolation (FDI) strategy: application to a chemical reactor
This study presents a FDI strategy for nonlinear dynamic systems. It shows a methodology of tackling the fault detection and isolation issue by combining a technique based on the residuals signal and a technique using the multiple Kalman filters. The usefulness of this combination is the on-line implementation of the set of models, which represents the norma
Brazilian Journal of Chemical Engineering. Publicado em: 2008-12
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21. Sistema de detecção e isolamento de falhas em sistemas dinâmicos baseado em identificação paramétrica
The present research aims at contributing to the area of detection and diagnosis of failure through the proposal of a new system architecture of detection and isolation of failures (FDI, Fault Detection and Isolation). The proposed architecture presents innovations related to the way the physical values monitored are linked to the FDI system and, as a conseq
Publicado em: 2008
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22. Método neuro-estatístico para predição de séries temporais ruidosas / Neural statistical method to noisy time series prediction
O presente trabalho trata da criação de uma nova abordagem para predição de séries temporais ruidosas, com modelo desconhecido e que apresentam grandes não-linearidades. O novo método neuro-estatístico proposto combina uma rede neural de múltiplas camadas com o método estatístico Filtro de Kalman Estendido. A justificativa para a junção dessas a
Publicado em: 2008
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23. Proposta de uma arquitetura de hardware em FPGA implementada para SLAM com multi-câmeras aplicada à robótica móvel / Proposal of an FPGA hardware architecture for SLAM using multi-cameras and applied to mobile robotics
Este trabalho apresenta uma arquitetura de hardware, baseada em FPGA (Field-Programmable Gate Array) e com multi-câmeras, para o problema de localização e mapeamento simultâneos - SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) aplicada a sistemas robóticos embarcados. A arquitetura é composta por módulos de hardware altamente especializados para a local
Publicado em: 2008
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24. Algoritmo preditivo baseado em modelo aplicado ao controle de velocidade do motor de indução / Speed control of induction motor using predictive algorithm
This thesis presents the results concerning the control of rotor flux and speed of the induction motor using MBPC strategy, which is based on the error minimization between the future set point and model prediction, resulting in control signals. In the case studied in this thesis the motor model is described in space-state. The non linear MBPC emploies searc
Publicado em: 2007