Uma contribuição ao estudo da dinamica não linear e controle de um particular sistema robotico levando-se em conta as interações entre as juntas / A contribuction to the Analisys to Non Linear Dynamics and control of particular robotic system considering the interacting between the joints

AUTOR(ES)

Leo Santana Pires

DATA DE PUBLICAÇÃO

2005

RESUMO

Uma aproximação unificada para projeto e controle de manipuladores robóticos que retenha todas as não linearidades inerentes na dinâmica é desenvolvido para uma configuração robô-motor considerado como um sistema interagente. Este projeto de sistema interagente, baseado no modelo de teoria de controle de desacoplagem não-linear de Beekmann, desacopla a configuração robô-motor para os subsistemas robô, motor e interação cm série. Esta aproximação está em contraste ao tratamento convencional do motor como uma pura fonte dc torque c o negligenciamento da interação dinâmica entre a junta do robô e o motor, e ao desconsiderar a formulação não-linear

ASSUNTO(S)

robots dynamics robos - sistemas de controle robos - dinamica robotica robots control systems robotics

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