Um novo algoritmo para a modelagem dinâmica de manipuladores flexíveis
AUTOR(ES)
Machado, Celiane C., Gomes, Sebastião C. P., Pereira, Adriana E. L., Bortoli, Álvaro L. de
FONTE
Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica
DATA DE PUBLICAÇÃO
2002-08
RESUMO
Controlar de forma ativa estruturas flexíveis permanece um problema ainda em aberto, tendo sido objeto de muitas pesquisas, principalmente a partir dos anos oitenta. Apesar de existirem muitos trabalhos dedicados à modelagem dinâmica de tais estruturas, a obtenção de um modelo dinâmico realista e preditivo é de fundamental importância para o desenvolvimento de controladores. No presente artigo propõe-se um novo algoritmo para determinar de forma bastante simples, as equações diferenciais da dinâmica de uma estrutura do tipo manipulador com um único elo flexível. Desenvolve-se ainda funções de transferência analíticas para este problema específico, as quais são importantes para a validação do modelo discreto proposto na forma de um algoritmo.
ASSUNTO(S)
estruturas flexíveis modelagem de robôs flexíveis modelagem por aproximação discreta
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