Um metodo recursivo aplicado ao problema de localização em visão de maquina

AUTOR(ES)

Antonio Maria Garcia Tommaselli

DATA DE PUBLICAÇÃO

1993

RESUMO

Este trabalho procura apresentar contribuições à resolução dos problemas de localização da câmara e de objetos, utilizando como apoio linhas retas conhecidas no espaço objeto e cujas homólogas tenham sido extraídas na imagem. Um modelo matemático do tipo explícito, e que permita a determinação simultânea dos seis parâmetros de orientação, é desenvolvido, sendo, então, tratado por Filtragem Kalman. A natureza recursiva do Filtro, possibilita a definição de um processo iterativo, em que as estimativas sequenciais dos parâmetros realimentam a etapa de extração de feições. Isto leva a uma gradativa redução do espaço de busca das feições na imagem, e à conseqüente diminuição do custo computacional. Pressupõe-se a disponibilidade de estimativas preditas de boa qualidade, em consonância com o conceito de Visão de Verificação. Conclui-se que, dentro deste contexto, a introdução de métodos de estimação de parâmetros, além de emprestar confiabilidade ao processo, permite a redução do custo computacional. Os procedimentos propostos foram implementados e testados com dados simulados e com dados reais. Os resultados obtidos são discutidos e analisados e as conclusões resultantes são apresentadas .

ASSUNTO(S)

calibração filtragem de programação recursiva modelos matematicos kalman

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