Recovering of three-dimensional information from multiple images / Recuperação de informações tridimensionais a partir de múltiplas imagens

AUTOR(ES)
FONTE

IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia

DATA DE PUBLICAÇÃO

20/01/2012

RESUMO

Este trabalho aborda a solução para o problema da recuperação da informação tridimensional somente a partir de imagens da cena ou do objeto que se deseja modelar desconhecidas as informações a respeito das câmeras utilizadas. A solução apresentada divide-se em duas partes: na primeira se estabelece a relação entre pares ou trios de câmeras utilizando matriz fundamental ou tensor trifocal, respectivamente e a partir dessas relações obtém-se por meio de triangulação uma reconstrução tridimensional da cena ou do objeto observado em função de uma transformação projetiva arbitrária. Na segunda parte determina-se uma transformação que leva a cena ou o objeto obtidos no espaço projetivo para o espaço métrico. Essa transformação que leva o objeto recuperado no espaço projetivo para o espaço métrico é encontrada por meio de autocalibração utilizando o plano no infinito e a cônica absoluta que apresentam a propriedade de serem invariantes a rotação, translação e escala, em relação a um referencial escolhido arbitrariamente. Dependendo do número de imagens disponíveis é necessário inserir restrições nos parâmetros intrínsecos das câmeras para viabilizar o cálculo da transformação. Essas restrições são inseridas na forma de suposições a respeito dos parâmetros intrínsecos das câmeras, como pontos principais conhecidos ou constantes entre as câmeras, skew nulo, relação de aspecto unitária etc. Os resultados da reconstrução no espaço projetivo obtidos com o uso da matriz fundamental e do tensor trifocal foram comparados em relação ao erro de reconstrução utilizando protótipo implementado em Matlab e imagens sintéticas. A solução geral foi avaliada em relação ao erro de reprojeção, reconstrução no espaço métrico com base em imagens sintéticas e imagens reais de objetos conhecidos, utilizando um protótipo desenvolvido na plataforma Embarcadero Delphi.

ASSUNTO(S)

automação visão por computador visão binocular espaços projetivos espaços métricos automation computer vision binocular spaces projective spaces metric space

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