Procedimento automatico para aquisição e tratamento do movimento de um robo
AUTOR(ES)
Jocarly Patrocinio de Souza
DATA DE PUBLICAÇÃO
1992
RESUMO
Dentro do estudo da Robótica torna-se necessário para a implementação de controladores de posição, o conhecimento do comportamento dinâmico e cinemático de um manipulador. Sendo assim, este trabalho apresenta uma sistemática experimental para aquisição e tratamento do movimento de um robô, a partir das informações dos seus transdutores incrementais de posição de cada junta. A validação experimental é feita utilizando-se o robô industrial MANUTEC r3 para o qual obtemos o deslocamento e velocidade dos seus três primeiros graus de liberdade quando o mesmo executa uma determinada trajetória programada. Aproveitando a metodologia de aquisição e tratamento dos dados apresentamos os resultados experimentais de um estudo proposto para caracterização de um controlador do tipo relé
ASSUNTO(S)
ACESSO AO ARTIGO
http://libdigi.unicamp.br/document/?code=vtls000062568Documentos Relacionados
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