Localização e planejamento de caminhos para um robô humanóide e um robô escravo com rodas

AUTOR(ES)

André Macêdo Santana

DATA DE PUBLICAÇÃO

2007

RESUMO

Esse trabalho apresentará os sistemas de localização e planejamento de caminho para um sistema robótico formado por um humanóide não instrumentado e um robô escravo com rodas. O objetivo do sistema é efetuar a navegação do humanóide, que não possui sensores mas que pode ser remotamente controlado por infra-vermelhos, utilizando um robô escravo com rodas. O robô com rodas deverá se posicionar atrás do humanóide e, através da imagem, estabelecer o posicionamento relativo do humanóide em relação a ele. A localização do robô com rodas será obtida fundindo informações de odometria e detecção de marcos utilizando o Filtro de Kalman Extendido. A posição relativa do hu-manóide será encontrada a partir da fusão da pose do robô com rodas juntamente com as características do marco fixado nas costas do humanóide utilizando outro Filtro de Kalman. Sabendo a posição do robô com rodas e a posição relativa do humanóide em relação a ele tem-se a posição absoluta do humanóide. O planejador de caminho foi desenvolvido de forma a proporcionar a movimentação cooperativa dos dois robôs incorporando as restrições de visibilidade existente do sistema robótico.

ASSUNTO(S)

path planning localização robotizacao planejamento de caminho localization  fusão sensorial sensor fusion 

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