Navegação de robôs móveis em ambientes desconhecidos utilizando sonares de ultra-som
AUTOR(ES)
Ottoni, Guilherme de Lima, Lages, Walter Fetter
FONTE
Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica
DATA DE PUBLICAÇÃO
2003-12
RESUMO
Este artigo apresenta um sistema de navegação para robôs móveis operando em ambientes desconhecidos. O método proposto é baseado na decomposição do ambiente em células aproximadas. As únicas informações necessárias a priori para o robô são a sua posição e orientação inicial e final. Informações sobre obstáculos inicialmente conhecidos também podem ser fornecidas. Os demais dados para o planejamento são obtidos pelo próprio robô através de um sonar de ultra-som. São discutidos detalhes sobre a implementação em tempo real do método e do robô utilizado para testes. Resultados de simulação e experimentais validam a abordagem utilizada.
ASSUNTO(S)
navegação autônoma métodos de decomposição detecção de obstáculos robôs móveis
